基于多机协同竞争与机械臂双二次泛函的带臂无人机最优控制研究

发布时间：2021-07-28 02:23

　　随着带臂无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的飞速发展,如今已广泛应用于工业商用、家庭民用、党政机关以及国防军事等各个领域。针对带臂无人机飞行控制过程存在诸如多输入多输出、非线性及强耦合等特性,如何实现带臂无人机飞行控制过程中各项性能指标的综合最优,本文提出了一种基于多机协同竞争与机械臂双二次泛函的带臂无人机最优控制研究策略。主要从多机协同竞争最优控制策略及多关节机械臂二次泛函最优控制两个方面展开研究,从而实现带臂无人机的综合最优控制。（1）多无人机目标跟踪与协调竞争的最优控制策略研究针对多无人机目标跟踪与协调竞争的最优控制策略研究,本文提出了一种多机协同竞争的赢者通吃（Winner-Take-All,WTA）最优控制策略,从多无人机协同竞争飞行过程中寻找出最小控制能量的无人机,从而实现多机协同最优控制策略。首先,构建飞行路径规划算法,针对传统人工势场算法存在的局部极小值等特点,本文结合无人机实际的飞行控制情况,改良人工势场函数并对其引入模糊控制决策力,从而达到无人机飞行过程中实现避免局部极小值的飞行控制目的,最终实现多无人机协同飞行过程中动态轨迹跟踪控制。... 

【文章来源】：江西理工大学江西省

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

二关节机械臂运动学示意图


本文编号：3307007