基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制

发布时间：2021-07-28 03:01

　　针对垂直起降（VTOL）飞行器的定点降落控制问题,本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统,利用机载摄像头采集图像信息,将反步法与滑模控制技术相结合,设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型中包含与深度无关的图像雅克比矩阵,从而避免了特征点深度的测量与估计。利用李雅普诺夫理论证明了在控制器的作用下,VTOL飞行器视觉伺服系统渐近稳定;同时保证图像误差渐近收敛为零,飞行器最终到达期望降落位置。最后的仿真结果表明了所提出的控制方法实际有效。 

【文章来源】：高技术通讯. 2020,30(08)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

特征点在左右摄像机图像平面轨迹

图像误差曲线

滚转角及滚转角速度

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于级联观测器的垂直起降飞机鲁棒容错控制[J]. 蒋元庆,杨浩,姜斌.  信息与控制. 2015(01)



本文编号：3307068