基于工业机器人的防护瓦胶接保压稳定性控制

发布时间：2021-08-15 08:30

　　胶接技术具有良好的轻质性和耐疲劳性,是飞机装配中一种重要的连接方式。对于采用胶接连接形式的防护瓦,为了保证足够的连接强度,需要对胶黏剂进行加压固化。本文以定位并粘接至飞机机体的防护瓦为研究对象,采用工业机器人为载体进行保压力加载。在侧向力作用下防护瓦产生位置偏移,进而引起压力的波动。针对保压力稳定加载和防护瓦高精度定位的要求,结合机器人定位技术和数字化测量技术提出一种保压控制方法,并搭建基于工业机器人的防护瓦保压系统。保压过程中,分别对保压力大小和防护瓦位置进行实时测量,调整机器人末端以实现误差的精确补偿。根据以上分析确定本文主要研究内容:（1）研究了系统坐标系的标定方法:对各组成部分构建坐标系并实现系统坐标系的统一。建立数学模型,分别对机器人根坐标系与激光位移传感器进行标定。（2）研究了保压力精确加载的控制方法:建立复合数字滤波算法以抑制压力传感器工作中的干扰信号,结合误差补偿模型对保压力进行补偿,实现压力的稳定加载。（3）研究了防护瓦的位置侧移控制方法:通过三个位移传感器测量加载点的法矢,建立点位映射模型,获得防护瓦与机器人的相对位置。同时基于T-Mac实时反馈机器人的位置,解算防... 

【文章来源】：南京航空航天大学江苏省 211工程院校

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

工业机器人在B777机身装配中的应用

图 1.1 工业机器人在 B777 机身装配中的应用人定位技术行器设计的多功能化，工业机器人被航空企业广泛应用至飞机朝着高精度测量设备辅助工业机器人定位的方向发展[7]。通过与机器人技术集成，构成闭环系统，可显著提高机器人的定位动柔性化。

ONCE钻铆系统

【参考文献】：
期刊论文
[1]飞机装配中的先进制孔技术与装备[J]. 康仁科,杨国林,董志刚,朱祥龙,郭东明.  航空制造技术. 2016(10)
[2]大飞机数字化装配关键技术及其应用[J]. 宋利康,朱永国,刘春锋,曾天.  航空制造技术. 2016(05)
[3]民用飞机胶接技术应用分析[J]. 张新建,吴宏亮,陈洁,郭璇,占小红,辜诚,魏艳红.  航空制造技术. 2014(17)
[4]机器人自动化制孔系统[J]. 毕运波,李永超,顾金伟,郭英杰,闻立波,汪少斌,黄红.  浙江大学学报(工学版). 2014(08)
[5]基于OPC协议的上料机器人控制系统[J]. 郭敬,李定坤,侯宝辉,倪广明.  制造业自动化. 2014(01)
[6]航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法[J]. 公茂震,袁培江,王田苗,张睿.  北京航空航天大学学报. 2012(10)
[7]工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法[J]. 龚星如,沈建新,田威,廖文和,万世明,刘勇.  南京航空航天大学学报. 2012(S1)
[8]柔性均布压力加载装置的研制及试验分析[J]. 王琦,王汉鹏,李术才,李智,李为腾,江贝,王德超.  岩石力学与工程学报. 2012(01)
[9]大型悬置壁板装配制孔主轴法向快捷调姿方法[J]. 单以才,何宁,李亮,杨吟飞,秦晓杰,方伟.  机械科学与技术. 2011(11)
[10]机器人辅助飞机装配制孔中位姿精度补偿技术[J]. 曲巍崴,董辉跃,柯映林.  航空学报. 2011(10)

硕士论文
[1]基于精度补偿应用的机器人柔性自动钻铆集成控制技术[D]. 洪鹏.南京航空航天大学 2016
[2]移动导轨式6R机器人运动分析及轨迹跟踪控制仿真[D]. 彭旭.浙江大学 2015
[3]基于多传感器集成的机器人自动钻铆在线检测技术研究[D]. 贺美华.南京航空航天大学 2013
[4]飞机壁板机器人自动化制孔控制系统开发[D]. 顾金伟.浙江大学 2013
[5]基于激光跟踪测量的机器人定位精度提高技术研究[D]. 赵伟.浙江大学 2013
[6]针对于激光位移传感器的无线通信系统的设计[D]. 刘红光.天津大学 2012
[7]基于EMSCON的多激光跟踪仪协同测量关键技术研究[D]. 胡宝海.浙江大学 2012
[8]工业机器人运动学标定及误差分析研究[D]. 夏天.上海交通大学 2009
[9]基于WinCC的港口起重机移动监控系统的研究与应用[D]. 何苗.武汉理工大学 2006



本文编号：3344195