面向建筑物检测的无人机定位导航系统研究

发布时间：2021-10-26 01:31

　　混凝土建筑设施容易开裂产生裂缝,不仅影响美观,降低耐久性,甚至还会对人民生命财产造成威胁。传统建筑物检测方法为人工检测,其存在主观性强、效率低甚至对危及监测人员安全等问题。近几年无人机大受热捧,已经有人开始研究在建筑物检测工作中采用无人机来实现,然而绝大部分都属于手动控制,其检测效果很大程度上取决于飞手的操作水平,主观性强,并且容易出现事故。为了满足不断发展的建筑物检测事业需要,本文通过无人机平台来进行对建筑物的检测。根据建筑尺寸信息预设无人机飞行路径,通过无人机携带的摄像头采集建筑物表面图像,最后离线进行图像处理完成检测。在基于建筑物检测的基础上,本文主要深入进行无人机定位导航系统方面的研究,论文的主要内容如下:（1）开展了无人机定位导航系统整体方案设计,设计了无人机IMU（Inertial Measurement Unit）与光流组合定位导航系统以及系统的软硬件整体结构,研究了无人机建筑物检测基本流程,分析了检测过程中的技术难点,对无人机惯性导航系统进行了简要介绍。（2）设计了基于改进自适应卡尔曼滤波的无人机姿态估计方法。为了能达到无人机运动姿态要求,在传统卡尔曼滤波算法的基础上,... 

【文章来源】：广东工业大学广东省

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

建筑裂缝

图 1-2 建筑物人工检测方法Fig.1-2 Artificial Detection Method for Building础上，发明了能够自动识别裂缝的裂缝检，方便携带，而且能够精确测量裂缝宽度需要人工手持进行裂缝位置近距离定位，而且具有一定的安全隐患。图 1-3 建筑裂缝检测仪

图 1-2 建筑物人工检测方法Fig.1-2 Artificial Detection Method for Building在人工检测的基础上，发明了能够自动识别裂缝的裂缝检测仪，如图 1-3 所检测仪体积轻巧，方便携带，而且能够精确测量裂缝宽度，具有一定的智能裂缝检测仪还是需要人工手持进行裂缝位置近距离定位，随后才能对裂缝，不仅效率低，而且具有一定的安全隐患。

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]反射电子能量损失能谱学中的Monte Carlo方法和其应用研究[D]. 达博.中国科学技术大学 2013
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硕士论文
[1]服务机器人即时定位与地图构建技术研究[D]. 何康.江苏科技大学 2018
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[3]基于贝叶斯信任模型的无线传感器网络动态事件区域检测算法的研究及其应用[D]. 王洁洁.南京邮电大学 2017
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[5]微型无人机视觉惯性导航[D]. 陈卓.哈尔滨工业大学 2015
[6]基于卫星和视觉结合的四旋翼飞行器导航定位研究[D]. 董会云.哈尔滨工程大学 2015
[7]四旋翼无人机室内自主导航系统的研究与实现[D]. 白志君.厦门大学 2014
[8]基于粒子滤波的参数和状态联合估计算法设计及实现[D]. 韩娟.北京交通大学 2013
[9]基于双目立体视觉的微小型无人机的室内三维地图构建系统的设计与研究[D]. 余小欢.浙江大学 2014
[10]基于遗传算法的粒子滤波算法研究[D]. 张敬海.天津大学 2009



本文编号：3458558