基于改进双闭环滑模算法的飞行器轨迹跟踪研究

发布时间：2021-11-16 01:43

　　针对飞行器运动轨迹受外界气流干扰和模型参数不确定性导致复杂空间运动轨迹跟踪精度不足的问题,提出了一种改进的双闭环滑模控制算法提高飞行器轨迹跟踪的精度。该算法中外环位置控制器采用自适应率抑制外界干扰影响,内环姿态控制器利用切换函数自适应模糊器抑制未知干扰力矩和抖振的影响。利用Lyapunov理论验证双闭环控制算法具有全局渐近稳定性。仿真结果表明,改进的双闭环控制算法的姿态角跟踪误差精度由0.02提高到了0.0005,该算法对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时能够实现高精度的轨迹跟踪。 

【文章来源】：电工技术. 2020,(12)

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

飞行器力学模型

位置控制器、姿态控制器及位置和姿态动力模型共同组成飞行器控制系统,如图2所示。期望轨迹信号发生器模块输出飞行轨迹位置状态Pd和期望姿态角ψd。位置自适应滑膜控制器模块输出θd、φd和升力U1;姿态系统模块对输出姿态转矩Γ进行解算,输出给位置系统模块Θ姿态角数据,位置系统模块收到Θ、U1后进行计算并将计算结果位置信息P反馈。2.1 位置控制器设计

姿态角θ模糊输入的隶属函数


本文编号：3497938