应用激光雷达与相机信息融合的障碍物识别

发布时间：2022-07-13 09:50

　　针对探测器在地外星体表面软着陆过程中的障碍物识别问题,提出了一种融合三维点云数据与灰度图像数据进行精确障碍物识别的方法;首先利用坐标转换将灰度图像与三维点云归一化到同一坐标系下,实现传感器数据的融合;然后采用改进K均值聚类算法对预处理后灰度图像进行图像分割,生成光学障碍图;最后利用开源库PCL （point cloud library）对激光雷达生成的三维激光点云数据进行处理,采用随机采样一致性算法提取着陆区地形水平面,对去除水平面后的点云数据进行点云分割,分离出突起物、凹坑等障碍物,并通过激光雷达与相机转换坐标系,投影到像平面,生成最终障碍图。 

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
0 引言
1 方法概述
2 三维点云数据与图像数据的融合
    2.1 坐标系定义及相机内参
    2.2 激光雷达坐标系转换矩阵
3 基于灰度图像的障碍物识别
    3.1 图像预处理
    3.2 基于改进K均值聚类的灰度图像分割
    3.3 边缘检测轮廓提取
4 基于激光三维点云的精确障碍物识别
    4.1 点云数据预处理
    4.2 地形水平面提取
    4.3 点云分割
5 实验结果与分析
    5.1 实验设备
    5.2 结果分析
6 结束语


【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3659825