不同重力环境下空间机构电机驱动力差异

发布时间：2023-03-12 08:06

　　为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。

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【文章目录】：
0 引 言
1 模型建立
2 仿真分析
    2.1 不同重力环境下摩擦对电机驱动力矩的影响
    2.2 不同重力环境下负载对驱动力矩的影响
    2.3 不同重力环境下转速对驱动力矩的影响
3 地面试验分析
    3.1 试验系统设计
    3.2 不同重力环境对电机驱动力矩的影响
4 落塔微重力试验
    4.1 试验环境
    4.2 不同重力环境下电机驱动力分析
    4.3 基于试验结果的摩擦参数辨识
5 结 论



本文编号：3761278