基于无人机巡线的智能追踪导航系统研究

发布时间：2024-03-09 14:05

　　无人机巡线作为电力行业一种全新的运维方式,是对直升机和人工巡线的有力补充,不仅减轻了输电线路运维人员的工作强度,而且提高了巡检质量、效益和效率,将是今后输电线路运维管理的发展方向。提出并研制了一套基于无人机的配网自主巡线导航系统,系统主要包含毫米波雷达模块、超声波雷达模块、RTK实时动态测量系统、广角摄像头和深度相机,通过运用互补滤波的姿态解算,融合陀螺仪、加速度计、GPS/RTK的数据得到无人机与水平面的夹角;利用相机和机载计算机进行实时图像处理和模式识别进行导线特征获取,提出了改进的Canny边缘检测算法,并结合图像分割技术实现了导线的特征提取和识别。现场测试结果表明,系统可完成对无人机的远程控制,实现了输电线路无人机智能导航巡视。

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【部分图文】：

图1RTK基站

RTK实时动态测量技术是一种基于载波相位观测的实时差分GPS(RTDGPS）技术，主要由基站接收机，流动站接收机和数据链路组成[5-7]。在基站上作为参考站安装接收器，连续观察卫星，并通过无线电传输设备将相应的数据实时发送到流动站，接收GPS卫星信号并同时接收基站发送的数据。最....

图2毫米波雷达模块

图1RTK基站1.2毫米波雷达

图3超声波模块实物图

超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，跟雷达测距原理相似，超声波测距的依据是接收器接到超声波时的时间差。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物立即返回，超声波接收器收到反射波立即停止计时[13-14]。图4深度相机模块

图4深度相机模块

图3超声波模块实物图1.4深度相机

本文编号：3923530