无人机室内自主定位与视觉目标跟踪算法研究

发布时间：2024-11-03 12:59

　　无人机因其体型小巧、灵活性高、成本低、易维护受到大众的关注。无人机在室外通常依赖GPS为其提供定位信息,但当无人机在森林,隧道,室内等弱GPS或无GPS信号的场景工作时,将无法获取自身定位信息,无法自主完成飞行任务。在实际应用时很多场景下不能保证GPS信号满足任务要求,如:物流仓储管理、室内体育竞技比赛直播、演播厅中演员跟拍、以及疫情中在企业小区内巡查和宣传工作等无接触式任务。完成这些任务时,不仅需要无人机在不依赖GPS的情况下自主飞行至指定地点,同时要求无人机能够找到随机设定的特定目标,并进行跟踪。本文从实际出发,针对在室内弱GPS环境下无人机无法获取可靠定位信息,难以持续跟踪任意目标的问题,设计一套无人机自主飞行及自动跟踪指定目标方案。根据无人机系统的特点,尝试对可用于无人机平台的室内定位算法以及基于孪生网络结构的深度学习视觉目标跟踪算法进行改进。本次课题使用超宽带定位系统为无人机在室内环境提供可靠定位信息。使用基于视觉的目标检测算法检测出候选目标,通过地面站选择需要跟踪的目标,根据视觉跟踪算法输出结果控制无人机运动方向,持续对目标进行跟踪。本论文的研究对象是基于超宽带定位系统的无人...

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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本文编号：4011310