低空飞艇的随机轨迹跟踪控制

发布时间：2024-12-15 21:18

　　本文针对具有随机干扰的低空飞艇轨迹跟踪控制问题,给出基于能量函数的backstepping和自适应backstepping控制器设计方案.首先建立六自由度系统在混合坐标系下的动力学模型,然后将气流对飞艇的随机干扰视为二阶矩过程,得到低空飞艇的随机动力学方程.利用向量形式的backstepping技术设计可调参数的轨迹跟踪控制器,使得系统所有信号状态达到有界且跟踪误差趋于零.有效降低系数膨胀的程度,简化了控制器设计.相较于基于其他建模方式的控制器设计方案,更便于应用到实际工程。

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【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图.1飞艇模型

A5:飞艇的质量中心与浮力中心是重合在同一点的.3.1.1飞艇运动学模型图.1飞艇模型如图.1,飞艇模型为六自由度刚体.为描述飞艇运动,建立惯性坐标系(ERF)和体坐标系(BRF),分别用来描述飞艇平动和飞艇转动.ERF坐标原点是地面上的一个定点Og,OgXg轴....