低空低速植保无人直升机避障控制系统设计

发布时间：2017-07-07 19:11

  本文关键词：低空低速植保无人直升机避障控制系统设计

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【摘要】：针对低空低速植保无人直升机喷洒作业过程中地表障碍物的威胁,提出了一种基于改进人工势场的避障控制方法。将地表障碍物划分为低矮型和高杆型,并制定不同的避障策略。将无人机与障碍物的相对运动速度引入到人工势场中,给出基于改进人工势场的避障控制算法。设计自适应反步飞行控制器,构建含避障控制算法和飞行控制器的完整避障控制系统。仿真结果表明,与传统人工势场相比,对于低矮型障碍物,所提出的避障控制方法避障路径缩短66.7%,避障时间减少31%;对于高杆型中的圆柱体型障碍物,避障路径和避障时间差别不大;而对于高杆型中的长方体型障碍物,避障路径缩短约42%,避障时间减少25%。该研究可为植保无人直升机规模化应用提供参考。
【作者单位】： 长安大学电子与控制工程学院;
【关键词】： 农业机械 设计 控制 植保无人直升机 避障 最小安全区域 人工势场
【基金】：国家自然科学基金(61473229) 中央高校基本科研业务费资助项目(2014G2320006) 陕西省科技攻关项目(2015GY052)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 张逊逊,许宏科,朱旭.低空低速植保无人直升机避障控制系统设计[J].农业工程学报,2016,32(2):43-50.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.02.007 http://www.tcsae.orgZhang Xunxun,Xu Hongke,Zhu Xu.Design of obstacle avoidance control system for low altitude and low sp

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本文编号：531451