车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法

发布时间：2017-07-26 13:39

  本文关键词：车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法

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【摘要】：在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室;
【关键词】： 滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测
【基金】：国家自然科学基金(61370033) 国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金(51521003) “111”创新引智计划(B07018) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS201501B)
【分类号】：V476.3
【正文快照】： 0引言为了应对苛刻的星球环境,需要对星球探测车的移动系统和车轮进行特殊设计[1-2]。同时,在松软崎岖的星球表面移动,星球车车轮会发生严重打滑[3-8]。星球车车轮的滑转率检测对于星球车的运动控制、星球车导航和防止星球车沉陷具有重要意义[9]。对于星球车导航,检测滑转率可

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 程志红;魏毅龙;牛辉;周春华;李中凯;;行星探测车连杆式差动平衡机构设计及运动学分析[J];宇航学报;2015年05期

2 范雪兵;邓宗全;高海波;丁亮;;载人月球车金属弹性筛网轮设计与分析[J];宇航学报;2014年02期

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【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

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【二级参考文献】

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【相似文献】

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中国博士学位论文全文数据库 前1条

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本文编号：576699