自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制（英文）

发布时间：2017-08-24 01:03

  本文关键词：自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制（英文）

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【摘要】：作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.
【作者单位】： 北京跟踪与通信技术研究所;清华大学航天航空学院;
【关键词】： 空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D 分割法
【基金】：Supported by National Natural Science Foundation of China(11402004)
【分类号】：V476;TP242
【正文快照】： 1 IntroductionSpace teleoperation will develop to be“more care-ful and more flexible”in the future[1],such as space pro-cessing and assembly.Being“more careful”requiresthe control system to have small overshoot and preciseresponse,and being“more fle

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本文编号：728304