基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制

发布时间：2017-08-31 17:44

  本文关键词：基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制

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【摘要】：以固定翼小型无人机的自主着陆控制为研究背景,提出了一种基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制方法。该方法首先在分析固定翼飞行器着陆段运动特性的基础上,将着陆阶段的控制解耦为对飞行器的横向控制和纵向控制,然后以跑道线作为特征,计算其稀疏直线光流场,并结合摄像机模型以及光流场和速度场之间的关系,用跑道线的水平流作为系统反馈,设计控制系统。最后在Simulink环境下搭建动态仿真系统,仿真结果表明,使用本文方法可以有效实现飞行器的自主着陆控制。
【作者单位】： 北京理工大学机电学院;北京机电工程研究所;新兴重工集团有限公司;
【关键词】： 固定翼飞行器 着陆控制 光流 控制设计
【基金】：国防科工局基础科研项目(B2220132013)资助课题
【分类号】：V279
【正文快照】： 0引言传统飞行器特别是民航飞机的着陆方法依赖于着陆导引系统(landing guidance system,LGS),LGS可为飞机提供精确的方位、下滑角和距离等引导信息,飞机依据这些信息对准跑道并按给定的下滑角进场和着陆,以保证接地点的偏差在规定的范围以内。目前导引系统包括仪表着陆系统、

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本文编号：767008