某型无人机三维空间航迹跟踪控制方法研究

发布时间：2017-09-04 14:09

  本文关键词：某型无人机三维空间航迹跟踪控制方法研究

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【摘要】：研究某型无人机三维空间航迹跟踪问题,通过在理想航迹上选取一系列航迹点,将航迹跟踪问题转换为航迹点跟踪问题。建立了无人机的动力学模型,将无人机的速度坐标系对准航迹点所在的理想坐标系,使位置跟踪问题转化为姿态跟踪问题。推导了无人机的制导律,并利用滑模变结构控制理论和反步控制理论分别设计了姿态控制器和速度控制器,姿态控制器使飞行器的速度矢量方向对准航迹点所在的方向,然后利用速度控制器控制速度的大小使飞行器到达预定航迹点。对整个制导、控制系统进行了全系统仿真,仿真结果表明:所设计的控制器具有较高的跟踪精度,且具有较强的抗干扰能力。
【作者单位】： 南京理工大学瞬态物理国家重点实验室;南京理工大学能源与动力工程学院;
【关键词】： 控制科学与技术 反步控制 滑模变结构控制 无人机 航迹点跟踪 Lyapunov函数
【基金】：国家自然科学基金项目(11472136、11402117) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15-0419)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 0引言无人机在军用和民用领域均有广阔的应用前景,如何更好地提高无人机的自主控制能力已经成为当前国内外研究的热点问题。目前国内外很多学者已经对无人机的控制问题进行了广泛的研究。Enns等[1]在小型无人机控制律设计中应用了非线性动态逆控制,Sieberlin等[2]在整个飞行包

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1 胡蓉;张春春;杨樝;梁熙;;一种滑模无差拍PMSM矢量控制策略研究[J];电力电子技术;2014年04期

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本文编号：791969