空间非合作目标惯性参数在轨辨识

发布时间：2017-09-28 19:01

  本文关键词：空间非合作目标惯性参数在轨辨识

  更多相关文章： 非合作目标 姿态稳定 冗余自由度 惯性参数辨识 反作用零空间 自适应控制

【摘要】：在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对目标动量未知的问题,设计了具有增量形式的惯性参数分步辨识算法。首先基于线动量方程得到关于质量和质心位置的第一组估计方程,采用增量形式消除未知线动量更新估计方程。辨识结果收敛后根据估计参数计算线动量估计值,代入以转动惯量为未知参数的第二组估计方程中,利用其增量表达式完成对转动惯量的估计。辨识过程中的激励由自适应零反作用控制输入提供,算法在保证基座姿态不受干扰的同时还能对惯性参数精确辨识。仿真结果表明,在30s以内算法已收敛,误差收敛到零的同时,基座姿态角速率控制精度在10-3以下,说明算法收敛快,精度高,同时还能实现基座姿态稳定。
【作者单位】： 上海卫星工程研究所;
【关键词】： 非合作目标 姿态稳定 冗余自由度 惯性参数辨识 反作用零空间 自适应控制
【基金】：国家“863计划”(2015AA6301)
【分类号】：V448.2
【正文快照】： 空间非合作目标惯性参数在轨辨识孔祥龙,李文龙*,李文峰,赵毅上海卫星工程研究所,上海201109引用格式:孔祥龙,李文龙,李文峰,等.空间非合作目标惯性参数在轨辨识[J].中国空间科学技术,2016,36(4):17-23.KONG X L,LI W L,LI W F,et al.Inertia parameter identification of on-

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本文编号：937507