智能车辆车道保持系统中避障路径规划

发布时间：2018-01-06 17:18

本文关键词：智能车辆车道保持系统中避障路径规划　出处：《合肥工业大学学报(自然科学版)》2014年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：文章针对车道保持系统在运行中存在障碍物的情况,基于多传感器对智能车辆的局部避障路径规划问题进行了研究。首先利用单目视觉传感器检测可通行道路的边界线,根据道路信息得到车辆行驶的目标路径并生成虚拟障碍物;然后利用激光测距雷达与视觉传感器相结合的信息探测道路中可能存在的障碍物信息;最后将传感器感知的实际障碍物与虚拟障碍物相结合,采用改进的向量场直方图方法进行局部避障路径规划。仿真实验结果表明该避障路径规划算法是有效的。
[Abstract]:Aiming at the existing obstacles in the operation of lane keeping system, multi-sensor intelligent vehicle obstacle avoidance path planning problem is studied. Based on the boundary line using monocular vision sensor detecting traffic road, according to the information of the road to get the target path of vehicles moving and generate virtual obstacles may exist; the obstacle information detection of roads and then use the laser ranging radar and vision sensor combination; finally, combining the actual obstacle and the virtual obstacle sensor, the vector field histogram method for local obstacle avoidance and path planning. The simulation results show that the obstacle avoidance path planning algorithm is effective.

【作者单位】：合肥工业大学机械与汽车工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51075112)
【分类号】：U495;U463.6
【正文快照】： 智能车辆是智能交通系统的重要组成部分,它利用车载传感器实时获取车辆及其环境信息,通过一定的控制算法辅助驾驶员控制或者完全自主控制车辆,以减少交通事故,提高交通系统效率[1]。近年来,世界各国都在利用各种先进技术对这一问题进行研究,但从经济性和可靠性的角度来看,实现

【参考文献】