基于GPS/DR的现代有轨电车定位方法研究

发布时间：2024-02-24 16:32

　　针对现代有轨电车运行环境和运营特点,采用GPS定位为主,航位推算为辅的车辆定位方案,确保现代有轨电车在运营线路上定位信息的连续性和完整性。采用卡尔曼滤波等数据处理方法,减少传感器采集数据的零偏漂移和随机漂移,降低航位推算的累积误差,提高定位信息的精确性。由理论分析和跑车试验可以看出,组合定位方案和数据处理方法可以有效实现现代有轨电车在全部运行线路上的跟踪和定位。

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【部分图文】：

图1DＲ原理示意

离，然后综合多颗卫星的数据得到接收机的具体位置［7］。GPS系统采用的是被动定位方式，当车辆行驶在隧道、城市高楼区、立交桥、林荫道等处时，常出现卫星信号遮挡问题，导致GPS的功能失效，不能正常定位。2航位推算航位推算DＲ(DeadＲeckoning)是一种跟踪导航....

图2组合定位原理框图

盖车辆运行的全部路段。GPS卫星定位为被动定位方式，当存在遮挡或者行驶至地下路段时，单一的GPS定位不能保证定位的连续性和完整性，需要采取一定的辅助定位手段。本文选用航位推算作为GPS失效时的补充定位手段，航位推算属于主动定位方式，依据传感器测量得到的数据信息，实时推算车辆的运行....

图3静止状态下的三轴加速度数据

)+001w(t)3.3数据处理航位推算的依据是IMU测量得到的角速度和加速度数据。通常陀螺仪和加速度计的测量信号都存在漂移，其中包括常值漂移和随机漂移。因此需要采用合适的数字信号处理方法对IMU的漂移进行补偿，提高航位推算的精度。3.3.1零偏消除在IMU漂移误差中，零偏漂移对....

图4航位推算里程比较

时间为180s，最高速度为15m/s。利用航位推算的方法，计算车辆从起点到终点的累积行驶里程。计算机仿真比较了传感器输出数据直接推算，以及经过数据处理(去零偏和卡尔曼滤波)后再进行推算的结果。图4和图5分别为累积里程和误差的比较结果。可以看出，如果直接使用传感器输出数据进行航位推....

本文编号：3909298