自主行驶车辆的避障控制算法研究

发布时间：2017-07-27 03:23

  本文关键词：自主行驶车辆的避障控制算法研究

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【摘要】：在模拟单行道上随机出现障碍物的情况下,针对无法建立精确的智能小车的控制数学模型问题,提出基于模糊控制的智能小车避障算法。采用OV7620摄像头获取道路信息,结合图像处理算法对障碍物进行定位。通过人类驾驶车辆避障的经验对智能小车行驶路径进行局部规划,设计一个模糊控制器,实时调整智能小车的行驶姿态使其能够在不超出道路边界的情况下实现避障功能。并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真实验结果表明:该算法能实时、稳定地更改智能小车行驶路径,有效地躲避障碍物。
【作者单位】： 西安工业大学电子信息工程学院;
【关键词】： OV摄像头 障碍物定位 模糊控制 避障
【基金】：西安工业大学校长基金(编号:XAGDXJJ1212)资助
【分类号】：TP23
【正文快照】： 1引言智能小车是移动机器人的一种,可通过ARM嵌入式编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制。要想让智能小车在行驶过程中能成功地避开障碍物,必须对其进行路径规划,路径规划的任务是为智能小车规划一条从起始点到目标点的无碰路径。路径规划的方法有:可视图法、栅格法、

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本文编号：579640