基于单目机器视觉的智能车局域定位技术研究与实现

发布时间：2021-11-05 19:34

　　基于单目机器视觉的智能车局域定位技术是车辆环境感知的重要部分,它不仅能够实现车辆的局域二维环境的重建,还能够实时地获取车辆的相对位置,达到智能车辅助驾驶的作用。本文研究了基于插值法的单目广角相机的非规则畸变全域校正技术、基于单目机器视觉的智能车辆局部环境图像快速拼接定位技术。论文主要内容如下:1.论文概述了智能车环境感知和局域定位技术的背景、发展状况,分析了存在的问题和研究工作的难点等。2.针对大广角单目相机畸变大、径向与切向畸变分布不均匀、图像拼接效果差等问题,本文使用了TPS（Thin Plate Splines）和Biharmonic两种插值算法插值法进行广角相机畸变校正,验证了基于插值法广角相机畸变校正的有效性。并以此为基础上,针对TPS插值算法对于角落区域校正结果误差极大的问题,根据广角相机的特殊畸变情况,改进了TPS插值算法实现非规则全域畸变校正。该算法使用改进TPS插值算法,根据检测棋盘格与期望棋盘格映射关系,拟合出两个相机偏移曲面,并通过反向双线性插值得到畸变校正图像。实验验证了基于改进TPS插值的广角相机的非规则畸变全域校正技术,提高相机畸变校正的精度,为图像拼接及车... 

【文章来源】：重庆邮电大学重庆市

【文章页数】：83 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

世界坐标与相机坐标

20(b) 去畸变后的图像图 2.7 去畸变后前后图像张正友标定方法，其实也是一种两步法。但相对于其他的两步法而言，采维标定物，极大的减少了标定资金投入。而且在标定的过程中，相机和标定维标定物（保持同平面）也可以自由的移动，不需要知道其运动的参数，极方便了标定的步骤。.2 图像拼接除了上述的方法外，基于图像拼接的二维环境重构和定位，以其速度和算势也吸引到了研究者们的目光。图像的拼接技术经历过几十个年代的发展过

获取新的棋盘格。 1 1 1 2 2 21 1 1 2 2 2max( , ) , max( , ) ,max( , ) , max( , ) ,C m a b a n a b a a m nC m a b b n a b b b m n (3.6)其中，1 2( , ) ( (1). , (1). )a aa a p x p y，表示两个棋盘第一个相同点在棋盘 a 的位置。1 2( , ) ( (1). , (1). )b bb b p x p y，表示两个棋盘第一个相同点在棋盘 b 的位置。C 表示匹配后的棋盘格。(a) 平行拍摄原棋盘检测结果图 (b) 平行拍摄改进棋盘检测结果图

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于单目视觉车辆姿态角估计和逆透视变换的车距测量[J]. 刘军,后士浩,张凯,晏晓娟.  农业工程学报. 2018(13)
[2]基于像素滤波和中值滤波的深度图像修复方法[J]. 刘继忠,吴文虎,程承,王光辉,曾成.  光电子·激光. 2018(05)
[3]基于改进光流场模型的非刚性图像配准[J]. 何凯,闫佳星,魏颖,王阳.  天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2018(05)
[4]基于小波变换的图像融合算法研究[J]. 刘娜,田大为.  现代电子技术. 2018(07)
[5]基于视觉和毫米波雷达的车道级定位方法[J]. 赵翔,杨明,王春香,王冰.  上海交通大学学报. 2018(01)
[6]基于人工路标的鲁棒的室内机器人定位方法[J]. 朱齐丹,刘鹏,蔡成涛.  计算机应用. 2017(S1)
[7]智能车辆环境感知技术与平台构建[J]. 黄武陵.  单片机与嵌入式系统应用. 2016(08)
[8]基于视觉的目标定位技术的研究进展[J]. 赵霞,袁家政,刘宏哲.  计算机科学. 2016(06)
[9]一种改进的基础矩阵估计算法[J]. 黄春燕,韩燮,韩慧妍,孙福盛.  小型微型计算机系统. 2014(11)
[10]嫦娥三号全景相机图像全景镶嵌方法的研究[J]. 吴凡路,刘建军,任鑫,李春来.  光学学报. 2014(09)

博士论文
[1]基于北斗卫星系统的列车定位方法研究[D]. 戴连君.北京交通大学 2013
[2]基于结构特征的图像匹配算法及应用[D]. 鲍文霞.安徽大学 2010

硕士论文
[1]车载鱼眼相机自标定研究[D]. 石恬.西安电子科技大学 2015
[2]基于本质矩阵的摄像机自标定研究[D]. 张迪.中国科学技术大学 2014



本文编号：3478386