基于稀疏先验匹配对的非刚性点云配准技术研究

发布时间：2021-12-29 05:22

　　本文主要研究非刚性配准技术,现有的非刚性点云配准技术主要基于概率的方法展开,并取得了一定的进展,然而当面临变形尺度较大的情况时,配准结果总是不太理想。本文在已有研究的基础上,进一步探索点云变形尺度较大时的非刚性配准技术。主要提出了一种基于稀疏先验匹配对的非刚性点云配准算法,首先通过多层次评估找到源点云和目标点云之间相对精确的稀疏对应关系,即稀疏先验匹配对;然后基于该稀疏先验匹配对构建了两个约束项,特别是其中的局部变换约束项,它使点云在配准过程中局部变形尽可能保持光滑。具体来说,本文主要包括以下内容:首先,描述点云配准的研究背景和意义以及其国内外的研究现状,并简要介绍本文算法所涉及的相关理论知识。其中,着重介绍了点云对应关系估计的一般过程、点云配准过程、概率密度模型、最大期望算法、点云超体素分割算法,为后期特定算法的表达奠定基础。其次,针对大变形点云间缺少自动稀疏对应关系计算方法的不足,提出一种基于多层次评估的稀疏对应关系估计算法。该算法从全局和局部的角度进行考虑,以全局和局部相结合的多层次的形式逐步完成源点云和目标点云之间稀疏对应关系中错误匹配对的过滤,从而获得相对精确的稀疏先验匹配对... 

【文章来源】：安徽大学安徽省 211工程院校

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

种子生长顺序图[67]


本文编号：3555482