车联网环境下CACC融合控制策略研究

发布时间：2025-04-14 23:31

　　随着车联网产业的兴起,全球各国对智能网联汽车的关注度大大提高,目前国内外相关学者已对CACC控制策略开展了大量研究工作,但大多仅限于CACC单方面控制性能的研究,且鲜有文献针对混合行驶工况设计有效的CACC融合控制策略,在工况切换时无法保证CACC控制性能曲线的平滑性,对控制稳定性、安全性及舒适性的综合考虑有很大欠缺。针对此问题,本文从控制方法、控制策略设计及融合控制策略及仿真实验几方面进行研究。为达到兼顾CACC控制整体性能的目的,围绕稳定行驶工况和危险行驶工况下CACC控制策略,并将其融合为全工况CACC控制策略,开展了系统、具体的理论建模和仿真实验。稳定行驶工况下创新性改进基于DDPG算法控制器的车辆纵向加速度和间距误差控制策略,危险行驶工况下创新性提出基于网络化拉格朗日系统的车辆加速度和间距误差以及风险时间控制策略,基于支持向量机融合以上控制策略。自主搭建了基于驾驶模拟器的Prescan仿真平台,对所提出控制策略进行验证。论文内容安排如下:（1）针对稳定行驶工况,在深度确定性策略梯度算法（Depth Determination Policy Gradient algorithm,...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1自适应巡航技术发展趋势图

车联网环境下CACC融合控制策略研究2路交通流量，当CACC普及率达50%时，公路交通容量可平均提高22%。在CACC全面普及的情况下，交通容量的提升率预计在50%-80%。CACC可提高道路行驶安全性，减少碰撞事故，V2X通信可提高车辆在视距范围之外的传感能力[7]，可减少汽车....

图1.2技术路线图

车联网环境下CACC融合控制策略研究6图1.2技术路线图Fig.1.2Technicalroadmap

图2.1基于DOE-DDPG的CACC框架

江苏大学硕士学位论文7第二章车联网环境下基于深度强化学习的CACC控制策略研究针对稳定行驶工况，为解决不能同时保证CACC控制稳定性、安全性和舒适性的问题，创新性提出基于深度强化学习的CACC控制策略，在DDPG基础上创新性设计基于DOE-DDPG算法的CACC控制器，基于Pre....

图2.2CACC跟车控制模型

车联网环境下CACC融合控制策略研究8在CACC控制策略的研究过程中，以真实的CACC车辆为研究对象非常困难。建立合适的车辆运动学模型是CACC控制策略研究的核心。在CACC框架模型的基础上建立车辆运动学模型，并进行算法控制，求解出最优CACC控制策略。图2.2CACC跟车控制模....

本文编号：4039715