水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用

发布时间：2016-11-02 12:48

  本文关键词：带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析，，由笔耕文化传播整理发布。

《第二十九届中国控制会议论文集》2010年

水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用

熊华胜  严浙平  

【摘要】：给出了水下机器人水动力系数的估计方法。利用估计出来的水动力系数建立了适合水下机器人航向控制器设计的数学模型;基于建立起来的数学模型,利用现代H∞控制原理设计了水下机器人的H∞航向控制器。将设计的H∞航向控制器用于水下机器人的水池试验。水池试验结果表明,基于估计出来的水动力系数设计的H∞航向控制器是有效的,并且具有较高的控制精度,具有良好的鲁棒性和抗干扰性。

【作者单位】：
【分类号】：TP242
【正文快照】：

1引言(Introduction)水下机器人能够在水下进行观察、摄像、打捞和施工作业,因而在海洋开发中得到广泛的应用。其应用领域可大致归结为水下工程、海洋科学考察、打捞救生、海洋军事等方面。20世纪后半期是水下机器人诞生、发展和走向应用的时期,各类水下机器人技术均有长足的

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