一种新型四阶S型轨迹规划算法的研究与应用

发布时间：2018-04-04 23:28

本文选题：S型曲线　切入点：轨迹规划算法　出处：《系统科学与数学》2017年04期

【摘要】：提出了一种四阶S型运动轨迹规划的新方法,根据给定参数计算得到最大速度三阶导数作用时间,最大加加速度作用时间和最大加速度作用的时间,通过循环计算的方式得到加速阶段所运动的距离与速度,以加速阶段所达到的速度作为最大速度计算得到最大速度作用的时间.此时,由浮点型转整型数据所产生的误差也可以在其最大速度的匀速阶段得到补偿,最后,减速阶段的数据由S曲线加减速控制中速度曲线的对称性得到.该算法在基于倍福PLC的三动子运料平台中进行了验证,实验表明,提出的S型运动轨迹规划算法在不用过多保存曲线数据的情况下也能获得平滑的速度和加速度,有效地提高了系统的柔性,同时简化了算法的实现,大大地节省了PLC的资源.
[Abstract]:In this paper, a new method of fourth-order S-type motion trajectory planning is proposed. According to the given parameters, the maximum velocity third derivative action time, the maximum acceleration action time and the maximum acceleration action time are obtained.The distance and velocity of acceleration phase are obtained by cyclic calculation, and the time of maximum velocity action is calculated by using the velocity reached in acceleration stage as the maximum velocity.In this case, the error caused by the floating point rotation data can also be compensated at the constant speed stage of its maximum velocity. Finally, the deceleration phase data can be obtained by the symmetry of the velocity curve in the S curve acceleration and deceleration control.The algorithm is verified on the Triple mover platform based on Beifu PLC. Experiments show that the proposed S-type motion trajectory planning algorithm can obtain smooth velocity and acceleration without saving too much curve data.It improves the flexibility of the system, simplifies the implementation of the algorithm and saves the resources of PLC.
【作者单位】：苏州科技大学机械工程学院;华东交通大学电气与自动化工程学院;深圳市大族电机科技有限公司;景德镇陶瓷大学机电学院;
【基金】：国家自然科学基金(51375323,61563022) 江西省自然科学重大基金(20152ACB20009) 苏州科技大学科研基金(XKZ201409) 江苏省建筑智慧节能重点实验室建设基金 “江苏省六大人才高峰”高层人才资助项目江苏省“青蓝工程”资助课题
【分类号】：O221

【相似文献】