带时滞的二阶积分型多自主体系统的双向趋同
发布时间：2019-09-04 08:49
【摘要】：在多自主体系统中,合作与对抗是自主体间两种常见的通讯关系.针对合作与对抗共存的多自主体系统,本文研究了通讯时滞对系统实现双向趋同的影响.论文以二阶积分型多自主体系统为出发点,用有向符号图表示自主体间的通讯关系,针对无时滞和有时滞两种情形,分别为二阶积分型多自主体系统设计了分布式控制协议.针对无时滞情形,研究发现当通讯拓扑结构平衡且含有一棵生成树时,通过适当选取控制增益常数:可以使系统实现双向趋同.特别地,如果通讯拓扑是结构不平衡的,则按照原来的控制增益选取方法,不论自主体的初始位置和速度如何,自主体在控制协议作用下,其状态最终趋于零,即系统镇定.针对通讯时滞存在的情形,利用代数图论和频域分析工具给出了系统在有通讯时滞时实现双向趋同的充分条件.而且,时滞的最大容许值与自主体间的通讯拓扑密切相关.
【图文】：
我们取Ｍ邋＝邋０．６，邋ｋ２邋＝邋１．５．取各自主体的初始位置和速度分别为；！：！（０）＝逡逑久２（0）＝邋（＿１３），＾（0）＝邋０），久４（0）＝邋（－＾．５），久５（0）＝邋（２）邋．白主体的速度与位逡逑置的变化＆图７２与图３所自主体４和＾自主体７５的位置与自主体１，２，邋３的位置恰好逡逑大小相等，方向相反．这与定理３．３．１的结论一致．逡逑？＾ ＜Ｄ逡逑图３．４．１有向符号图逡逑例３．４．２考虑由４个自主体组成的二阶积分型多自主体系统．第？：个自主体的逡逑位置，速度和控制输入同样满足系统（３．２．１）．自主体间的通讯关系用一个有向符号图逡逑劣＝｛Ｖ２，邋＆，p海枋觯缤煎澹常矗村逅荆郑插澹藉澹保玻澹常矗迹妫插澹藉澹ǎ保玻ǎ玻澹常ǎ常保ǎ保矗慑义霞咏峁共黄胶猓也缓薪峁蛊胶獾氖淙牍铝⒆油迹械模椋幔穑耄悖恚罹卣蟮奶卣麇义细直鹞澹藉澹保粒插澹藉澹叮罚矗玻罚澹粒冲澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罚保保玻叔搴湾澹粒村澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罚保保玻叔澹ǎ澹藉濉保义细荩ǎ剩幔扑阄颐侵恍柙诳刂菩椋ǎ常玻玻┲醒∪≡鲆娉Ｊ耍戾澹惧澹埃澹耄插澹惧澹安㈠义锨遥溴澹惧澹埃玻担保讣纯桑诖耍颐侨。掊澹藉澹保耄插澹藉澹玻稳〕跏嘉恢煤统跏妓俣任义希Γ
本文编号：2531632
【图文】：
我们取Ｍ邋＝邋０．６，邋ｋ２邋＝邋１．５．取各自主体的初始位置和速度分别为；！：！（０）＝逡逑久２（0）＝邋（＿１３），＾（0）＝邋０），久４（0）＝邋（－＾．５），久５（0）＝邋（２）邋．白主体的速度与位逡逑置的变化＆图７２与图３所自主体４和＾自主体７５的位置与自主体１，２，邋３的位置恰好逡逑大小相等，方向相反．这与定理３．３．１的结论一致．逡逑？＾ ＜Ｄ逡逑图３．４．１有向符号图逡逑例３．４．２考虑由４个自主体组成的二阶积分型多自主体系统．第？：个自主体的逡逑位置，速度和控制输入同样满足系统（３．２．１）．自主体间的通讯关系用一个有向符号图逡逑劣＝｛Ｖ２，邋＆，p海枋觯缤煎澹常矗村逅荆郑插澹藉澹保玻澹常矗迹妫插澹藉澹ǎ保玻ǎ玻澹常ǎ常保ǎ保矗慑义霞咏峁共黄胶猓也缓薪峁蛊胶獾氖淙牍铝⒆油迹械模椋幔穑耄悖恚罹卣蟮奶卣麇义细直鹞澹藉澹保粒插澹藉澹叮罚矗玻罚澹粒冲澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罚保保玻叔搴湾澹粒村澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罚保保玻叔澹ǎ澹藉濉保义细荩ǎ剩幔扑阄颐侵恍柙诳刂菩椋ǎ常玻玻┲醒∪≡鲆娉Ｊ耍戾澹惧澹埃澹耄插澹惧澹安㈠义锨遥溴澹惧澹埃玻担保讣纯桑诖耍颐侨。掊澹藉澹保耄插澹藉澹玻稳〕跏嘉恢煤统跏妓俣任义希Γ
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