多自主体系统的基于事件触发的双向趋同

发布时间：2024-02-14 07:16

　　多自主体系统中自主体控制器的实时更新易造成自主体间资源的竞争.为了提高资源利用率,本文基于时变增益,提出了基于事件触发的控制器.我们从一阶积分型多自主体系统出发,分别针对无量测噪声和有量测噪声两种情形,研究了系统基于事件触发的控制协议实现双向趋同的问题.在无量测噪声的情形下,为自主体设计了基于事件触发的分布式控制协议,并且证明了多自主体系统实现基于事件触发的双向趋同的充要条件.我们发现,表征自主体间通讯关系的有向符号图结构平衡并且含有一棵生成树是保证系统实现基于事件触发双向趋同的最弱拓扑条件.在有量测噪声的情形下,本文借助状态转移矩,Ito公式,柯西收敛准则和代数图论的相关理论,给出了系统在事件触发的控制协议下实现均方双向趋同的充要条件.

【文章页数】：39 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图３．２六个自主体的状态轨迹?图３．３六个自主体的控制输入??

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图３．４误差范数的演变??

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图３．６六个自主体的状态轨迹?图３．７六个自主体的控制输入??

且不含有结构平衡的输入孤立子图．易知＝?０．７６３９，ｉ?＝??１，２，．．．?，６．我们同样取Ｃｌ?＝?１．２，?ａ?＝?０．６且６⑷＝１：可以得到自主体的状态转移轨迹??如图３．６所示，随着时间的推移，自主体的状态最终收敛到零．这与定理３．２结论相一致．??控制输入，以及误差....

图３．８误差范数的演变??

且不含有结构平衡的输入孤立子图．易知＝?０．７６３９，ｉ?＝??１，２，．．．?，６．我们同样取Ｃｌ?＝?１．２，?ａ?＝?０．６且６⑷＝１：可以得到自主体的状态转移轨迹??如图３．６所示，随着时间的推移，自主体的状态最终收敛到零．这与定理３．２结论相一致．??控制输入，以及误差....

本文编号：3897936