二阶多智能体系统包围控制的研究

发布时间：2017-07-17 23:26

  本文关键词：二阶多智能体系统包围控制的研究

  更多相关文章： 多智能体系统 包围控制 有界包围控制 时延

【摘要】：近年来,具有多个领航者的包围控制已经成为分布式多智能体系统的一个热门课题.包围控制即跟踪者渐近收敛到领航者张成的安全凸包中.本文将从以下几个方面给出主要结论：1.分别研究静态与动态领航者在连续系统下带非一致时延的包围控制问题.对于静态领航者,如果通信拓扑图满足对于每个跟踪者都有从领航者到它的有向路,那么系统将达到包围控制.对于动态领航者,采用Lyapunov函数第一方法,给出系统达到指数收敛速度的时延Υ*的上界.最后通过仿真验证结论.2.在采样系统中,研究了只有位置信息可以获得的包围控制问题.首先给出了系统可以达到包围控制的充要条件,进一步给出非周期采样下系统达到包围控制的条件,最后用仿真验证结论.3.本文还研究了带时延的非线性包围控制问题.首先,通过构造Lyapunov函数,给出了系统达到包围控制的充分条件.进一步了研究有界的包围控制问题,结合包围控制的研究问题给出有界包围控制的定义,然后给出了达到有界包围控制的条件.
【关键词】：多智能体系统 包围控制 有界包围控制 时延
【学位授予单位】：天津大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：O231
【目录】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第一章 引言8-14
• 1.1 多智能体系统研究背景和意义8-9
• 1.2 包围控制问题的研究背景与现状9-13
• 1.2.1 包围控制的一阶系统研究现状9-10
• 1.2.2 包围控制的二阶系统研究现状10-12
• 1.2.3 包围控制的一般线性系统研究现状12-13
• 1.3 论文的研究动机13
• 1.4 论文的主要贡献和结构安排13-14
• 第二章 预备知识14-17
• 2.1 图论知识14-15
• 2.2 基本定义与引理15-16
• 2.3 常用记号16-17
• 第三章 非一致时延下多智能体系统的包围控制17-28
• 3.1 问题描述17-24
• 3.1.1 静态领航者17-21
• 3.1.2 动态领导者21-24
• 3.2 数值仿真24-27
• 3.3 小结27-28
• 第四章 只含位置信息的包围控制28-38
• 4.1 问题描述28-34
• 4.1.1 周期采样28-31
• 4.1.2 非周期采样31-34
• 4.2 数值仿真34-37
• 4.3 小结37-38
• 第五章 带时延的二阶非线性系统的包围控制38-46
• 5.1 问题描述38-45
• 5.1.1 二阶系统下的包围控制38-42
• 5.1.2 二阶系统下有界的包围控制42-45
• 5.2 小结45-46
• 第六章 总结和展望46-47
• 参考文献47-51
• 攻读硕士学位期间发表论文情况51-52
• 致谢52

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 洪奕光;翟超;;多智能体系统动态协调与分布式控制设计[J];控制理论与应用;2011年10期

2 杨飞飞;;二阶多智能体系统快速一致性分析[J];今日科苑;2011年03期

3 仲宇,顾国昌,张汝波;多智能体系统中的分布式强化学习研究现状[J];控制理论与应用;2003年03期

4 王晓丽;洪奕光;;多智能体系统分布式控制的研究新进展[J];复杂系统与复杂性科学;2010年Z1期

5 顾建忠;杨洪勇;;带有不确定性多智能体系统的分散自适应协调控制(英文)[J];工程数学学报;2012年05期

6 周艳杰;曹显兵;莫立坡;;不确定二阶多智能体系统的鲁棒最优一致[J];数学的实践与认识;2012年21期

7 罗小元;邵士凯;关新平;赵渊洁;;多智能体系统最优持久编队自动生成[J];控制理论与应用;2013年02期

8 李俊兵;严卫生;房新鹏;;离散多智能体系统信息一致性的平衡点[J];控制理论与应用;2013年04期

9 高彦平;刘波;左敏;姜同强;;一阶多智能体系统的一致性分析[J];数学的实践与认识;2013年10期

10 何铭凯;黄子轩;柯承宇;朱爱娟;;时延二阶多智能体系统的领导者-跟随一致性[J];河南科技;2013年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 杨熙;王金枝;;多智能体系统一致性的鲁棒性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文（摘要）汇集[C];2009年

2 张亚;田玉平;;离散时间多智能体系统一致的权重条件[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年

3 张文广;郭振凯;;一类高阶多智能体系统的一致控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年

4 肖晴;许维胜;吴启迪;;多智能体系统用于企业集成[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年

5 杨熙;王金枝;;Leader-Follower结构下多智能体系统一致性的鲁棒性能分析[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

6 刘华罡;方浩;毛昱天;曹虎;贾睿;;多智能体系统分布式群集运动与避障控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

7 贺晨龙;黄丽湘;张继业;;多车辆编队协作控制[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年

8 薛栋;姚静;余有灵;胡俊杰;;具有切换拓扑和非线性环节的关联多智能体系统一致性分析[A];第五届全国复杂网络学术会议论文（摘要）汇集[C];2009年

9 杨洪勇;路兰;李晓;;时延多智能体系统的群集运动[A];第五届全国复杂网络学术会议论文（摘要）汇集[C];2009年

10 李韬;张纪峰;;一类多智能体系统的渐近最优分散控制[A];第25届中国控制会议论文集（上册）[C];2006年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 王振华;具有通信时滞的线性多智能体系统的趋同[D];山东大学;2015年

2 郑宝杰;多智能体系统若干包含控制问题研究[D];郑州大学;2015年

3 张方方;多智能体系统分布式优化控制[D];山东大学;2015年

4 龙晓军;多智能体系统的有限时间一致性跟踪[D];大连海事大学;2015年

5 杨新荣;广义多智能体系统的一致性问题研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

6 夏红;多智能体系统群一致性与编队控制研究[D];电子科技大学;2014年

7 李金沙;多智能体系统一致性学习协议的设计与分析[D];西安电子科技大学;2015年

8 黄捷;高阶非线性多智能体系统一致性控制研究[D];北京理工大学;2015年

9 杨大鹏;多智能体系统的事件驱动一致性控制与多Lagrangian系统的分布式协同[D];北京理工大学;2015年

10 范铭灿;多智能体系统的一致性及编队控制研究[D];华中科技大学;2015年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 孟亚伟;一类具有时滞和领导者的二阶多智能体系统的一致性[D];重庆师范大学;2013年

2 刘孝琪;多智能体系统一致性及其在蜂拥控制中的应用研究[D];电子科技大学;2013年

3 王琛阳;带领导者的多智能体系统一致性问题研究[D];河北大学;2015年

4 陈小龙;基于量化信息的多智能体系统状态估计[D];西南交通大学;2015年

5 王航飞;基于事件驱动的多智能体系统的环形编队控制研究[D];华北电力大学;2015年

6 陈文秀;离散时间广义多智能体系统的容许一致性[D];温州大学;2015年

7 张文涛;多智能体系统分布式协调控制的相关问题研究[D];浙江师范大学;2015年

8 曹伟俊;带有扰动的多智能体系统的一致性研究[D];北京化工大学;2015年

9 成照萌;多智能体系统的模型预测控制[D];华中科技大学;2015年

10 张贺;基于随机影响的多智能体系统的一致性与同步[D];重庆理工大学;2015年

，

本文编号：555100