黄花菜机器人的图像识别研究
发布时间：2021-02-21 10:59
对于农业机器人来说,目标果实采摘的效率、速度以及果实的质量其实都与黄花菜机器人视觉系统中的图像处理的好坏有很大关系。黄花菜机器人完成采摘工作的第一步需要从图像背景中识别出果实目标,所以图像识别处理的能力是衡量黄花菜机器人成功采摘的指标之一。笔者以黄花菜成熟的果实作为采摘对象,阐述了黄花菜目标果实的识别方法,从而实现对成熟目标果实的识别,旨在促进黄花菜机器人的发展朝着智能化、无人化以及自动化的方向发展。
【文章来源】：信息与电脑(理论版). 2020,32(09)
【文章页数】：3 页
【部分图文】：
机器视觉结构图
其中，RGB色彩空间是根据人的眼睛有红、绿、蓝三种色感细胞而得出来的。所以RGB也能看作是将三幅灰度图像“堆叠”起来，当它们被送到彩色显示器红、绿、蓝的输入端，屏幕上就会生成一幅彩色图像，也就是任何颜色都可以由这三种颜色配置而来。灰度图像其实是R=G=B的一种黑白颜色显示，也就是彩色的R、G、B分量值相等的灰度化，所以也就有[0,0,0]到[255,255,255]总共256种颜色。RGB的颜色模型通常用立方体来表示，如图3所示。根据人类眼睛的结构特征,通过色调(H)、饱和度(S)和亮度(V)来实现色彩辨别即HSV色彩空间,它是A R Smith依据颜色的直观特性提出的一种颜色空间[7]。该模型是以V轴为中心形成的圆锥形集合。如图4所示,中心轴V表示从上到下由白到黑的灰度,其中V=0为黑色,V=1为白色。V轴与RGB颜色模型中的0到255这条对角线相对应,圆锥中V=1等同于RGB三个分量都为1的面,也就是表达的色彩是最亮的。
根据人类眼睛的结构特征,通过色调(H)、饱和度(S)和亮度(V)来实现色彩辨别即HSV色彩空间,它是A R Smith依据颜色的直观特性提出的一种颜色空间[7]。该模型是以V轴为中心形成的圆锥形集合。如图4所示,中心轴V表示从上到下由白到黑的灰度,其中V=0为黑色,V=1为白色。V轴与RGB颜色模型中的0到255这条对角线相对应,圆锥中V=1等同于RGB三个分量都为1的面,也就是表达的色彩是最亮的。最后,RGB模型转化到HSV模型的算法如下,其中H分量、S分量、V分量的公式如下:
【参考文献】：
期刊论文
[1]黄花菜的特征特性及栽培技术[J]. 李立新,高德武,王笑峰,孙雪文,勇力波,李日新. 现代农业科技. 2019(01)
[2]黄花菜的多种价值及传统加工工艺的综述[J]. 李慧瑶. 农家参谋. 2018(21)
[3]机器视觉技术的农业应用研究进展[J]. 陈兵旗,吴召恒,李红业,王进. 科技导报. 2018(11)
[4]汽车里程表读数自动识别系统的研究与实现[J]. 李健,龙永红,石伟,杨丹君,张禹. 新型工业化. 2016(04)
[5]Research on Extraction of Bottom of Shoe Pattern Based on Binocular Stereo Vision[J]. MA Xin-wu,GAN Yi,SUN Fu-jia. International Journal of Plant Engineering and Management. 2016(01)
[6]苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法[J]. 吕继东,赵德安,姬伟. 农业机械学报. 2014(01)
硕士论文
[1]基于图像识别的可自动对行新型玉米割台研发[D]. 王冲.济南大学 2017
[2]彩色图像分割技术研究[D]. 吴笑鑫.北京林业大学 2017
本文编号：3044255
【文章来源】：信息与电脑(理论版). 2020,32(09)
【文章页数】：3 页
【部分图文】：
机器视觉结构图
其中，RGB色彩空间是根据人的眼睛有红、绿、蓝三种色感细胞而得出来的。所以RGB也能看作是将三幅灰度图像“堆叠”起来，当它们被送到彩色显示器红、绿、蓝的输入端，屏幕上就会生成一幅彩色图像，也就是任何颜色都可以由这三种颜色配置而来。灰度图像其实是R=G=B的一种黑白颜色显示，也就是彩色的R、G、B分量值相等的灰度化，所以也就有[0,0,0]到[255,255,255]总共256种颜色。RGB的颜色模型通常用立方体来表示，如图3所示。根据人类眼睛的结构特征,通过色调(H)、饱和度(S)和亮度(V)来实现色彩辨别即HSV色彩空间,它是A R Smith依据颜色的直观特性提出的一种颜色空间[7]。该模型是以V轴为中心形成的圆锥形集合。如图4所示,中心轴V表示从上到下由白到黑的灰度,其中V=0为黑色,V=1为白色。V轴与RGB颜色模型中的0到255这条对角线相对应,圆锥中V=1等同于RGB三个分量都为1的面,也就是表达的色彩是最亮的。
根据人类眼睛的结构特征,通过色调(H)、饱和度(S)和亮度(V)来实现色彩辨别即HSV色彩空间,它是A R Smith依据颜色的直观特性提出的一种颜色空间[7]。该模型是以V轴为中心形成的圆锥形集合。如图4所示,中心轴V表示从上到下由白到黑的灰度,其中V=0为黑色,V=1为白色。V轴与RGB颜色模型中的0到255这条对角线相对应,圆锥中V=1等同于RGB三个分量都为1的面,也就是表达的色彩是最亮的。最后,RGB模型转化到HSV模型的算法如下,其中H分量、S分量、V分量的公式如下:
【参考文献】：
期刊论文
[1]黄花菜的特征特性及栽培技术[J]. 李立新,高德武,王笑峰,孙雪文,勇力波,李日新. 现代农业科技. 2019(01)
[2]黄花菜的多种价值及传统加工工艺的综述[J]. 李慧瑶. 农家参谋. 2018(21)
[3]机器视觉技术的农业应用研究进展[J]. 陈兵旗,吴召恒,李红业,王进. 科技导报. 2018(11)
[4]汽车里程表读数自动识别系统的研究与实现[J]. 李健,龙永红,石伟,杨丹君,张禹. 新型工业化. 2016(04)
[5]Research on Extraction of Bottom of Shoe Pattern Based on Binocular Stereo Vision[J]. MA Xin-wu,GAN Yi,SUN Fu-jia. International Journal of Plant Engineering and Management. 2016(01)
[6]苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法[J]. 吕继东,赵德安,姬伟. 农业机械学报. 2014(01)
硕士论文
[1]基于图像识别的可自动对行新型玉米割台研发[D]. 王冲.济南大学 2017
[2]彩色图像分割技术研究[D]. 吴笑鑫.北京林业大学 2017
本文编号：3044255
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