网箱网衣检测用框架式AUV设计
发布时间：2021-10-05 10:11
深水型网箱（围网）养殖是我国对深远海水体资源利用的重要途径,同时也是实现海洋渔业均衡可持续发展的方向。网衣破损检测是网箱养殖可以正常运行的基础条件,当前网衣破损检测主要以潜水员下水工作为主,还没有机械化智能化的装备。本文以我国常用深水网箱的结构为基础,提出了一套以螺旋式下潜的网衣破损检测策略为基础的框架式AUV系统设计。并据此进行了系统设计和各功能模块的机械结构及系统参数设计,通过计算AUV的运动学模型,配合网箱参数和水质参数,设计了专用的控制器,获得了螺旋式行进的控制方法,开发出一套完整的网箱网衣破损检测装备。该系统可在网箱中实时获取水下网衣的视频资料,完成网衣的破损检测,对深水网箱的发展和大规模推广打下良好的基础。本文主要研究内容如下:（1）阐述了网箱网衣检测用框架式AUV的工作方案,针对深水网箱养殖的特点提出了螺旋式巡航的工作模式,在此基础上提出了AUV的工作方式和水下控制要求,并依此对其进行了总体系统设计。框架式AUV系统设计主要包括水下潜体、通讯浮子和接收基站三部分,此三部分用模块化结构进行设计,其中包含了实现AUV工作的若干功能模块,包括框架、动力驱动模块、水下监控模块、能...
【文章来源】：上海海洋大学上海市
【文章页数】：68 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GAVIA系列AUVFig.1-5theGAVIAseries
5图 1-6 瓦亚巴μ型 AUVFig.1-6 the Wayamba在水下机器人方面也有深入的研究。Hugin-1000 型 AUV 是其中之 385cm，直径 75cm，水平航速 2m/s。Hugin-1000 重量超过 700Kg可达 600m，在正常情况下可连续工作 24h[31]。另外，挪威研发制-6000AUV，如图 1-7，1-8 所示。
智水IIIFig1-10theZhishuiIII
【参考文献】：
期刊论文
[1]象山港网箱养殖对水域环境的影响[J]. 韩芳,霍元子,杜霞,朱莹,柴召阳,韩渭,张建恒,何培民. 上海海洋大学学报. 2012(05)
[2]深海网箱网衣清洗系统设计研究[J]. 宋玉刚,郑雄胜. 机械研究与应用. 2012(02)
[3]水下机器人发展趋势[J]. 徐玉如,李彭超. 自然杂志. 2011(03)
[4]海洋波浪能发电装置的研究现状与发展前景[J]. 张丽珍,羊晓晟,王世明,梁拥成. 湖北农业科学. 2011(01)
[5]深海网箱养殖与传统网箱养殖比较研究[J]. 景发岐. 河北渔业. 2010(03)
[6]海水网箱养殖对沉积环境的影响[J]. 赵仕,徐继荣. 黑龙江科技信息. 2009(18)
[7]浅谈海水网箱养殖[J]. 陈向明. 科技致富向导. 2009(04)
[8]关于发展智能水下机器人技术的思考[J]. 徐玉如,苏玉民. 舰船科学技术. 2008(04)
[9]多视角深水网箱水下监视器的研制[J]. 关长涛,崔国平,李娇,崔勇. 渔业现代化. 2008(01)
[10]6自由度水下机器人动力学分析与运动控制[J]. 边宇枢,高志慧,贠超. 机械工程学报. 2007(07)
博士论文
[1]水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D]. 甘永.哈尔滨工程大学 2007
硕士论文
[1]海洋牧场鱼类驯化技术研究及装备设计[D]. 张磊.上海海洋大学 2014
[2]浅水观察级ROV结构设计与仿真[D]. 吴丙伟.中国海洋大学 2013
[3]网箱远程监控终端的设计与实现[D]. 王燕乐.浙江海洋学院 2012
[4]AUV路径规划系统的环境建模方法研究[D]. 李雅斯.哈尔滨工程大学 2012
[5]自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现[D]. 阚维.中国海洋大学 2011
[6]自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现[D]. 韩盈盈.中国海洋大学 2010
[7]ROV的结构设计及关键技术研究[D]. 宋辉.哈尔滨工程大学 2008
[8]浅水轻型AUV原理样机初步设计与实验[D]. 张小波.中国海洋大学 2007
[9]水下航行器壳体结构动态设计方法研究[D]. 贾锐.西北工业大学 2007
[10]开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究[D]. 胡明茂.哈尔滨工程大学 2007
本文编号：3419528
【文章来源】：上海海洋大学上海市
【文章页数】：68 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GAVIA系列AUVFig.1-5theGAVIAseries
5图 1-6 瓦亚巴μ型 AUVFig.1-6 the Wayamba在水下机器人方面也有深入的研究。Hugin-1000 型 AUV 是其中之 385cm，直径 75cm，水平航速 2m/s。Hugin-1000 重量超过 700Kg可达 600m，在正常情况下可连续工作 24h[31]。另外，挪威研发制-6000AUV，如图 1-7，1-8 所示。
智水IIIFig1-10theZhishuiIII
【参考文献】：
期刊论文
[1]象山港网箱养殖对水域环境的影响[J]. 韩芳,霍元子,杜霞,朱莹,柴召阳,韩渭,张建恒,何培民. 上海海洋大学学报. 2012(05)
[2]深海网箱网衣清洗系统设计研究[J]. 宋玉刚,郑雄胜. 机械研究与应用. 2012(02)
[3]水下机器人发展趋势[J]. 徐玉如,李彭超. 自然杂志. 2011(03)
[4]海洋波浪能发电装置的研究现状与发展前景[J]. 张丽珍,羊晓晟,王世明,梁拥成. 湖北农业科学. 2011(01)
[5]深海网箱养殖与传统网箱养殖比较研究[J]. 景发岐. 河北渔业. 2010(03)
[6]海水网箱养殖对沉积环境的影响[J]. 赵仕,徐继荣. 黑龙江科技信息. 2009(18)
[7]浅谈海水网箱养殖[J]. 陈向明. 科技致富向导. 2009(04)
[8]关于发展智能水下机器人技术的思考[J]. 徐玉如,苏玉民. 舰船科学技术. 2008(04)
[9]多视角深水网箱水下监视器的研制[J]. 关长涛,崔国平,李娇,崔勇. 渔业现代化. 2008(01)
[10]6自由度水下机器人动力学分析与运动控制[J]. 边宇枢,高志慧,贠超. 机械工程学报. 2007(07)
博士论文
[1]水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D]. 甘永.哈尔滨工程大学 2007
硕士论文
[1]海洋牧场鱼类驯化技术研究及装备设计[D]. 张磊.上海海洋大学 2014
[2]浅水观察级ROV结构设计与仿真[D]. 吴丙伟.中国海洋大学 2013
[3]网箱远程监控终端的设计与实现[D]. 王燕乐.浙江海洋学院 2012
[4]AUV路径规划系统的环境建模方法研究[D]. 李雅斯.哈尔滨工程大学 2012
[5]自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现[D]. 阚维.中国海洋大学 2011
[6]自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现[D]. 韩盈盈.中国海洋大学 2010
[7]ROV的结构设计及关键技术研究[D]. 宋辉.哈尔滨工程大学 2008
[8]浅水轻型AUV原理样机初步设计与实验[D]. 张小波.中国海洋大学 2007
[9]水下航行器壳体结构动态设计方法研究[D]. 贾锐.西北工业大学 2007
[10]开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究[D]. 胡明茂.哈尔滨工程大学 2007
本文编号：3419528
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