整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

发布时间：2021-08-04 14:10

　　根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。 

【文章来源】：上海纺织科技. 2020,48(03)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

换筒机器人整体结构示意图

换箱单元整体结构示意图见图2。换箱单元中的机械臂机构充当串联换箱底座机构、换箱夹具机构、吸盘机构三者之间的媒介，在换箱底座机构的支撑下，与换箱夹具机构配合可完成空箱与满箱的搬换动作;与吸盘机构配合可完成移开隔板动作，便于换筒单元执行上落筒工序。2.1.1 机械臂机构设计

换箱夹具机构示意图见图3。可见，换箱夹具由伺服电动机1、减速器2、齿轮3、夹具固定架4、滑块导轨机构5、齿条6、夹具臂7组成。为简化其结构，将夹具臂与滑块进行一体化设计，滑块设计成中字型，并在滑块一侧设有凹字型凸台作为夹具臂，用于夹持筒子存储箱两侧的把手。滑块顶部与齿条连接，在夹具固定架内部开设中字形导轨，利用齿轮齿条啮合传动原理，通过控制系统驱动两侧伺服电动机1正反转，在滑块导轨机构5的辅助下实现两侧夹具臂7的同时前伸与后缩。当伺服电动机1驱动夹具臂7前伸使箱子把手位于夹具可夹持范围内时，通过夹具升降气缸带动整个换箱夹具机构上升，使箱子把手正好被卡在夹具臂7上的凹字型凸台内，在夹具旋转气缸及机械臂机构的配合下实现换箱功能。2.1.3 吸盘机构设计

【参考文献】：
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本文编号：3321838