基于机器视觉的纱笼纱杆快速定位方法

发布时间：2022-04-28 22:07

　　为实现纺织印染过程全流程自动化、数字化、智能化生产,针对纺织印染行业大尺寸纱笼上密集纱杆数字化精确定位问题,提出一种离线检测与在线检测相结合的数字化视觉定位方法。该方法将单目工业相机安装在机器人末端,离线检测单元在非生产时间时对纱笼上的纱杆位置进行定位检测,并将纱笼上所有纱杆的位置信息记录到数据库中;在线检测单元在生产过程中对纱笼上少数几个纱杆进行定位检测,结合离线检测的纱杆位置信息,采用最小二乘法计算得到纱笼的整体位姿偏移,然后根据纱笼位姿偏移计算得到所有纱杆的位置信息,从而引导机器人完成相应的取放作业。实验表明,该方法定位准确,鲁棒性强,生产中占用节拍少,实用性强。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
1 纱笼纱杆机器人视觉系统构建
    1.1 机器人视觉检测系统组成
    1.2 视觉检测系统标定
    1.3 纱笼纱杆识别与定位
2 纱笼纱杆离线检测
3 纱笼纱杆在线检测
    3.1 在线检测算法
    3.2 在线检测纱杆选择分析
4 实验测试与应用验证
    4.1 离线检测测试
    4.2 在线检测测试
    4.3 在线检测纱笼成功率分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于激光跟踪仪和机器视觉的飞机翼身对接装配偏差动态综合修正[J]. 朱永国,张文博,邓正平,刘春锋.  机械工程学报. 2019(24)
[2]应用多尺度多方向模板卷积的筒子纱缺陷检测[J]. 蔡逸超,周晓,宋明峰,牟新刚.  纺织学报. 2019(04)
[3]基于机器人与视觉引导的星载设备智能装配方法[J]. 季旭全,王君臣,赵江地,张晓会,孙振.  机械工程学报. 2018(23)
[4]染色工序经轴纱自动装卸夹持器设计[J]. 吴双峰,单忠德,王德成,刘琳,李周.  毛纺科技. 2018(05)



本文编号：3649627