异质非线性多智能体系统的群集问题研究

发布时间：2018-01-03 01:43

  本文关键词：异质非线性多智能体系统的群集问题研究　出处：《中国民航大学》2017年硕士论文　论文类型：学位论文

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【摘要】：研究异质多智能体系统(Multi-agent System,MAS)的主要目的是解决不同类型的智能体共同完成任务的问题。本文利用图论知识描述智能体之间信息的连通,通过人工势函数设计控制器,控制智能体之间的距离防止碰撞。选用合适的正定的李雅普诺夫函数,用李雅普诺夫函数稳定性定理和拉萨尔不变原理来证明异质多智能体系统的稳定性,达到群集状态。本文主要研究了异质多智能体系统群集三个方面的内容。第一,研究了具有二阶异质非线性多智能体系统的群集控制问题。异质智能体是由两种不同类型的二阶的非线性动力系统构成,在具有虚拟领导者模型当中分别对两种二阶动力系统设计控制器,推导出控制算法并且证明算法的收敛性和稳定性。第二,研究了含有时变时延的异质多智能体系统群集控制问题。在实际生活应用中,智能体之间有限的传输距离或者通信拥堵都会导致通信时延。所以智能体的运动方程需要时延动力系统模型来刻画。在时变时延的情况下,异质多智能体实现群集。第三,研究了含有未知参数的异质多智能体系统群集控制问题。设计带有未知参数的分布控制律,基于李雅普诺夫函数的稳定性,得到关于群集不等式的充分性条件。该条件保证所有跟随者跟踪领导者的状态,选取的参数和群集状态达成一致。最后仿真结果验证参数控制器的有效性。
[Abstract]:The main purpose of research heterogeneous multi - agent system ( MAS ) is to solve the problem of common completion of heterogeneous multi - agent system ( MAS ) . In this paper , we study the cluster control problem of heterogeneous multi - agent system by using the theory of graph theory . First , we study cluster control problem of heterogeneous multi - agent system with unknown parameters .

【学位授予单位】：中国民航大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP18;O231

【参考文献】

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本文编号：1371855