自动清粪机器人路径规划方法的研究与实现

发布时间：2018-06-10 14:48

  本文选题：自动清粪机器人 + 行为方法　； 参考：《农机化研究》2017年06期

【摘要】：自动清粪机器人的工作环境复杂,不仅有静态障碍物(如牛栏),且动态障碍物众多(如人和牲畜等)。为此,提出了一种基于行为方法的路径规划法。该方法非常适合于动态环境下机器人的运动规划,其原理简单、计算快捷、容易实现。根据该算法,确立了一套完整的软件系统和设计方案,并在此基础上制造出了样机。经过样机在奶牛养殖场的工作和测试,验证了该方法的实时性、准确性和可操作性。
[Abstract]:The working environment of the automatic defecation robot is complex. There are not only static obstacles (such as cattle fences), but also many dynamic obstacles (such as humans and animals). Therefore, a path planning method based on behavior method is proposed. This method is very suitable for robot motion planning in dynamic environment. It is simple in principle, fast in calculation and easy to realize. According to the algorithm, a complete software system and design scheme are established, and a prototype is made. The real-time, accuracy and maneuverability of the method are verified by the work and test of the prototype in the dairy farm.
【作者单位】： 黑龙江省农业机械工程科学研究院;黑龙江八一农垦大学;中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院;
【基金】：“十二五”国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10)
【分类号】：S817.5;TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前1条

1 周娟;钱稷;李中勇;;基于单片机的温室大棚智能清洁机设计[J];安徽农业科学;2009年16期

相关会议论文 前6条

1 汪永红;刘小春;张有为;侯一凡;;嵌入式GIS中大区域路径规划算法研究[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年

2 原晓伟;任雪梅;;参数自调整的机器人路径规划算法[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年

3 涂自然;王维;梁以业;禹建丽;;基于强化学习的自适应变步长机器人路径规划算法[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

4 雷东升;诸彤宇;;一种基于实时路况信息的动态路径规划算法[A];2008'中国信息技术与应用学术论坛论文集（一）[C];2008年

5 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年

6 王仲宾;魏闯先;田卫东;周红娟;;一种改进的基于切线的机器人路径规划算法[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用（CACIS）学术会议论文集（上册）[C];2006年

相关博士学位论文 前1条

1 彭飞;约束条件下的船舶装配拆卸随机采样路径规划研究[D];华中科技大学;2013年

相关硕士学位论文 前10条

1 王亚春;移动机器人路径规划算法研究[D];天津理工大学;2015年

2 杜沅泽;人群动画中融入情绪模型的实时路径规划算法研究[D];郑州大学;2015年

3 李骏豪;针对复杂环境的室内路径规划算法的设计与实现[D];电子科技大学;2014年

4 谢娟;路径规划算法的研究及应用[D];电子科技大学;2015年

5 刘军强;一种飞行器导航算法研究及其系统设计[D];西安电子科技大学;2014年

6 张琪;分队战术CGF路径规划算法研究[D];国防科学技术大学;2013年

7 孙首兵;基于RFID技术的仓库数字货架的研究与开发[D];合肥工业大学;2014年

8 王腾飞;3D打印技术中分层与路径规划算法的研究及实现[D];河北工业大学;2015年

9 柏强;基于可重构架的动态网络路径规划算法研究与实现[D];北京交通大学;2016年

10 刘神;自主行驶资源勘探车辆路径规划算法研究[D];吉林大学;2016年

，

本文编号：2003591