基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划
本文选题：机器人弯制 + 正畸弓丝 ； 参考：《仪器仪表学报》2017年03期
【摘要】：错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划,对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证,对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论,并提出基于斜率法的正畸弓丝成形控制点角度规划策略。基于患者临床口腔数据,利用自行设计的正畸弓丝弯制机器人实验系统,通过正畸弓丝弯制实验验证了正畸弓丝成形控制点位置和角度规划策略的有效性。
[Abstract]:Malocclusion is a common oral disease at present. Fixed orthodontic treatment is an effective method for the treatment of malocclusion. The key of the fixed orthodontic technique is the precise bending of orthodontic bow wire. The precise control of the bow wire can be realized by the precise control ability of the robot. The planning of the control point of the pantograph forming determines the bending of the robot. The forming precision of the orthodontic arch wire is made. Based on the mathematical model of the segmented orthodontic bow wire, the position planning of the control point of the orthodontic arch wire forming is realized by the finite point spread method. The control point position planning scheme of the orthodontic arch wire forming based on the finite point spread method is experimentally verified, and the difference of the lower chord arc in the area of different chord arcs is controlled. The relationship between the point number and area error and the relation between the number of control points and the area error is discussed, and the angle planning strategy of the orthodontic arch wire forming control point based on the slope method is proposed. Based on the patient's clinical oral data, the robot experiment system designed by the orthodontic arch wire bending is used to make the real orthodontic bow wire bending. The validity of the position and angle planning strategy of orthodontic arch wire control points is verified.
【作者单位】： 哈尔滨理工大学机器人技术及工程应用研究中心;北京大学口腔医学院;哈尔滨理工大学测控技术与仪器黑龙江省高校重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51205093) 中国博士后科学基金(2016M591538) 黑龙江省博士后科学基金(LBH-Z16091) 黑龙江省教育厅项目(12541147) 哈尔滨理工大学青年拔尖创新人才培养计划(201509)项目资助
【分类号】：R783.5
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，本文编号：2004344
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