心血管介入虚拟手术的力反馈研究

发布时间：2018-02-01 20:02

  本文关键词： 虚拟手术 力反馈 位移检测　出处：《机械设计与研究》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：对自主研发的心血管介入虚拟手术系统进行了力反馈研究,为提高力反馈精度对机械结构进行了改进,对改进后的系统进行了位移检测和力反馈标定和精度检测。对于位移检测,对检测到移动的像素数与设定电机脉冲之间的比例系数进行了标定,进行了多种曲线输入的验证实验;对力反馈,分别进行了恒定数值和变化数值输入情况下的测量,对力反馈大小与电机位移距离的比例系数进行了标定,对变化数值输入进行了验证。实验结果表明本系统的位移检测和力反馈和位移检测均可靠精确,能对变化数值输入做出响应,满足心血管介入虚拟训练的要求。
[Abstract]:The force feedback research on the independently developed virtual surgery system for cardiovascular intervention was carried out, and the mechanical structure was improved to improve the precision of force feedback. Displacement detection, force feedback calibration and precision detection are carried out for the improved system. For displacement detection, the ratio coefficient between the number of detected moving pixels and the set motor pulse is calibrated. The verification experiments of various curve input are carried out. For the force feedback, the constant value and the variable value input are measured, and the proportional coefficient between the force feedback and the displacement distance of the motor is calibrated. The experimental results show that the displacement detection, force feedback and displacement detection of the system can be accurate and can respond to the variable value input and meet the requirements of cardiovascular intervention virtual training.
【作者单位】： 上海交通大学塑性成形技术与装备研究院;上海交通大学生物医学工程学院;
【基金】：国家自然基金重大项目(61190124;61190120) 国家863计划资助项目(2015AA043203) 国家自然科学基金资助项目(61672341) 上海市科委项目(14441900800;14DZ1941100;14DZ1941103;13DZ0511000) 上海交通大学医工交叉项目(YJ2013ZD03)
【分类号】：R541.4;TP391.9
【正文快照】： 冠心病是指冠状动脉性心脏病,主要指由于脂质代谢异常导致动脉内膜出现脂类物质堆积形成动脉粥样病变,继而产生的一系列临床症状[1]。冠心病是全球死亡率最高的疾病之一,根据世界卫生组织2011年的报告,中国的冠心病死亡人数已列世界第二位[2]。心血管介入治疗是目前冠心病的主，

本文编号：1482756