基于Matlab/Simulink的TORA系统仿真实验

发布时间：2021-03-13 14:31

　　将典型的两自由度欠驱动机械系统"旋转激励的平移振荡器"（TORA）作为一个基准系统进行了仿真实验的开发。介绍了TORA系统的特点和动力学方程,采用Matlab/Simulink建立TORA系统的仿真实验平台,采用PD控制器进行控制,通过改变系统的参数分析各参数对系统的影响。该仿真模型能够加深学生对TORA系统的理解,有助于欠驱动系统的理论教学和实验教学。 

【文章来源】：实验技术与管理. 2018,35(05)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

图１ＴＯＲＡ系统的结构

图２ＴＯＲＡ系统仿真实验

图３实例１的仿真结果４．２实例２

【参考文献】：
期刊论文
[1]欠驱动基准系统的约束控制[J]. 武宪青,何熊熊.  控制理论与应用. 2015(12)
[2]TORA的动力学建模及基于能量的控制设计[J]. 高丙团.  自动化学报. 2008(09)
[3]TORA的动力学建模与Backstepping控制[J]. 高丙团,贾智勇,陈宏钧,张晓华.  控制与决策. 2007(11)



本文编号：3080389