仓储作业中多搬运机器人动态路径规划研究

发布时间：2022-01-06 08:18

　　近年来随着电子商务的快速发展,电商平台企业的物流业务呈现出多品类、高频次、小批量的特点,仓库中的订单及货位的激增,需要加快商品入库、订单拣选等环节的响应速度,提升自动化水平。京东、亚马逊等电商企业将智能化的搬运机器人投入到仓储作业的运营中,用来提升拣选效率,降低拣选成本。然而如何对多个搬运机器人进行路径规划,实现作业的高效协同是目前亟待解决的问题。部分学者对仓库中搬运机器人路径规划的研究主要是针对静态情况的,且主要针对单一的机器人进行路径规划,对于多个机器人的路径规划及动态避障的研究较少。本文从现有的研究缺口入手,通过对仓库中搬运机器人的研究现状进行分析,描述了搬运机器人的作业模式和现存问题,对搬运机器人的动态路径规划问题进行了研究。研究主要分为两部分,一部分是对离线状态下搬运机器人的全局路径进行规划,另一部分是对在线状态下的搬运机器人局部路径进行调度。本文的主要工作包括:（1）对搬运机器人所在的仓储作业环境进行地图建模,规定搬运机器人的行驶路径模式和行驶方向;将实际运营中的限制转化为约束条件,建立了以总运行时间最短的多搬运机器人路径规划模型。（2）设计了多搬运机器人两阶段动态路径规划... 

【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２－２机器人“曹操”??Ｆｉｇｕｒｅ?２－２?“ＣａｏＣａｏ”??

图２－１?Ｋｉｖａ机器人??Ｆｉｇｕｒｅ?２－１?Ｋｉｖａ?ｒｏｂｏｔｓ??

图２－３京东“地狼”??Ｆｉｇｕｒｅ?２－３?ＪＤ＼?“ＤｉＬａｎｇ”??

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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硕士论文
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[10]基于多AGV的智能仓储管理系统设计与实现[D]. 欧晨曦.浙江大学 2018



本文编号：3572106