基于子地图的智能车辆同步定位与地图创建

发布时间：2018-04-09 02:12

  本文选题：智能车辆　切入点：同步定位与地图创建　出处：《汽车工程》2015年02期

【摘要】：为使智能车辆能在无法预先确定环境范围的条件下创建环境栅格地图并实时定位,提出了一种基于子地图框架的同步定位与地图创建方法。在子地图中设置重合区域与切换区域,以避免相邻子地图间的连续切换。实验结果表明,该方法可保证车辆在同步定位与地图创建过程中地图范围的动态增长和子地图间的稳定切换,具有较高的实时性和定位精度。
[Abstract]:In order to enable intelligent vehicles to create environmental grid maps and locate them in real time under the condition that the range of environment can not be determined in advance, a method of synchronous location and map creation based on sub-map framework is proposed.In order to avoid the continuous switching between adjacent sub-maps, the coincidence region and the switching area are set in the sub-map.The experimental results show that the proposed method can ensure the dynamic growth of the map range and the stable switching between the sub-maps in the process of synchronous location and map creation. The method has high real-time and positioning accuracy.
【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆学院;
【基金】：国家自然科学基金(91120010) 教育部博士点基金(20121101120015) 北京理工大学基础研究基金(20120342011)资助
【分类号】：U495

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本文编号：1724383