INS/GNSS/Odometer车辆组合导航系统信息融合方法研究

发布时间：2021-04-11 00:28

　　车辆的导航定位已成为人们日常生活中不可或缺的一部分,随着车辆导航定位对精度和可靠性要求的不断提高,单一的导航系统如惯性导航系统和全球导航卫星系统等在很多情况下已经无法满足车辆的导航需求。解决这个问题的主要方法就是使用两种以上的单一导航系统进行组合,提高导航结果的精度。目前最常用的是INS/GNSS组合导航系统,其可以有效的克服两者的缺点,实现优势互补,同时车载里程计可以十分便捷的获取车辆的速度信息,因此本文设计INS/GNSS/Odometer车辆导航系统,研究其导航信息的融合方法。首先,本文研究了惯性导航系统、全球导航卫星系统以及里程计的导航原理,分析它们的误差产生原因,分别对三种导航系统建立误差模型,对其导航定位性能的优缺点进行分析。其次,本文使用联邦滤波的方法将INS/GNSS/Odometer组合导航系统分成两个子系统,建立以INS为主的组合导航系统方程,然后分别对两个子系统建立其量测方程,并且仿真了汽车在不同运动转态下的运动的轨迹,对其使用惯性导航解算算法获得惯性导航系统的速度、位置和姿态信息。再次,本文对应用于组合导航系统中的信息融合算法进行了研究,由于车辆导航系统是非线性... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

不同坐标系的位置关系

图 2-3 汽车真实运动轨迹导航系统仿真航系统仿真是使用 Simulink 完成。Simulink 包含十分丰富的模各种仿真模块进行组合来建立一个完整的动态系统模型，具有

INS速度误差

【参考文献】：
期刊论文
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[2]简析GPS测量中的多路径效应[J]. 潘璠.  中国水运.航道科技. 2019(02)
[3]抗差自适应EKF在INS/GNSS紧组合中的应用[J]. 段顺利,孙伟,吴增林.  电子科技大学学报. 2019(02)
[4]智能交通系统主要技术的发展[J]. 陆化普.  科技导报. 2019(06)
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[6]自适应转移概率的IMM-FPF算法[J]. 秦岭.  武汉轻工大学学报. 2018(05)
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[9]An efficiency algorithm on Gaussian mixture UKF for BDS/INS navigation system[J]. Qing Dai,Lifen Sui,Lingxuan Wang,Tian Zeng,Yuan Tian.  Geodesy and Geodynamics. 2018(02)
[10]基于无迹卡尔曼滤波的仪表着陆系统/GBAS着陆系统/惯性导航系统组合导航融合方法[J]. 于耕,于泠洁.  科学技术与工程. 2017(36)

硕士论文
[1]基于MEMS的无人机GPS/SINS组合导航[D]. 张倩.北京理工大学 2015



本文编号：3130611