基于点集配准的立方体卫星非合作姿态估计

发布时间：2017-11-16 23:05

  本文关键词：基于点集配准的立方体卫星非合作姿态估计

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【摘要】：非合作目标相对姿态估计是空间在轨任务的重要问题。目前视觉成像系统通常采用特征点实现姿态测量,对单个特征点依赖性强,因此存在鲁棒性差的缺点。针对空间非合作目标中的立方体卫星在自主交会对接等任务中的姿态估计问题,采用双目视觉立体匹配并根据三角测量原理获取目标卫星的部分三维点集数据,利用点集配准解算该测量三维数据相对于已知模型的变换参数,最终实现立方体卫星的相对姿态估计。该方法基于稠密点集保证了较高的测量鲁棒性,并可扩展用于解决其他非合作目标的相对姿态估计问题。利用高精度转台的对比测量实验,验证了本文方法的精度和有效性。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系;
【分类号】：V448.2;TP391.41
【正文快照】： 1引言随着人类空间探索的发展,依靠自主空间机器人的空间设备装配、维修和回收等在轨服务技术的需求日益紧迫。作为自主空间机器人实现邻近操作的一项关键技术,非合作目标相对姿态测量几乎贯穿整个在轨服务任务,成为各国航天机构研究的重点之一[1]。同时非合作姿态测量可以用

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本文编号：1193964