空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究

发布时间：2017-12-16 10:40

  本文关键词：空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究

  更多相关文章： 人工势场 动态避障 表面诱导人工势场衰减斥力 空间遥操作 虚拟夹具

【摘要】：针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。
【作者单位】： 西北工业大学航天学院;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(11272256) 中央高校基本科研业务费(3102015BJ006)资助
【分类号】：V441;V411.8
【正文快照】： 随着世界各航天大国空间探索活动的不断深入,空间站、卫星等空间飞行器数量的增多,空间装配、在轨维护等空间作业量将持续增大。若仅依赖航天员来完成,不仅花销巨大,而且安全性无法得到保障。因此,使用空间机器人来完成各类空间任务是当前趋势[1]。然而,由于空间环境的复杂性

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