直升机姿态与航迹非线性动态逆飞行控制模型

发布时间：2018-11-10 22:34

【摘要】：针对直升机仿真中的飞行控制问题,采用非线性动态逆控制方法设计并实现了直升机的姿态以及航迹控制模型.对直升机运动的各个状态量进行分组,划分"部分逆"回路,分别对各组状态量进行控制回路设计,内外环回路分别采用动态逆方法进行设计.通过内外环回路的解算,实现直升机对输入姿态角的跟踪以及对过载的控制,进而实现航迹控制.动态逆的非线性飞行控制模型设计,使直升机运动方程的非线性和线性部分兼容,较好地实现系统动态特性的解耦,简化了直升机控制系统设计,实现了直升机的各种机动动作.以黑鹰直升机数据为例,对模型进行了验证,结果显示:各控制通道的输出响应速度较快,控制结果较好.
[Abstract]:Aiming at the flight control problem in helicopter simulation, a nonlinear dynamic inverse control method is used to design and implement the helicopter attitude and trajectory control model. The state variables of helicopter motion are grouped, and the "partial inverse" loop is divided. The control loop of each group of state variables is designed, and the inner and outer loop is designed by dynamic inverse method. Through the calculation of the inner and outer loop, the helicopter can track the input attitude angle and control the overload, and then realize the track control. The design of dynamic inverse nonlinear flight control model makes the nonlinear and linear equations of helicopter motion compatible, realizes the decoupling of system dynamic characteristics, and simplifies the design of helicopter control system. A variety of helicopter maneuvers are realized. Taking the data of Black Hawk helicopter as an example, the model is verified. The results show that the output response speed of each control channel is faster and the control result is better.
【作者单位】： 中国民航科学技术研究院;中国民用航空局;
【基金】：中国民用航空局基金资助项目(MHRD201105)
【分类号】：V249.1

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本文编号：2323746