旋翼无人机双目视觉的显著性检测方法研究

发布时间：2020-11-16 13:04

　　 旋翼无人机在近些年成为了社会的研究热点之一,并取得了长足的发展与应用。双目立体视觉技术在近年来也成为计算机视觉与人工智能领域的研究重点,利用双目视觉获取物体的深度信息与对场景进行三维重建可以与无人机技术相结合。本文设计的双目立体视觉测距系统旨在为旋翼飞行器机械臂系统提供机械臂末端与目标物体的距离信息来引导旋翼飞行器机械臂的抓取工作。本文的研究的主要内容为旋翼飞行器机械臂系统机械臂末端的双目视觉。本文首先构建了旋翼无人机双目立体视觉系统的硬件平台,并对双目摄像机进行了标定与矫正的实验,获得了摄像机的内部参数与外部参数。在目标识别阶段,本文提出了引入显著性检测的方法,对原有视图进行显著性检测,得到显著图后进行去噪处理,将去噪后的显著图与原有视图做与运算,得到目标物体区域并保持区域内像素信息不变,可以准确匹配到目标物体的同时减少了匹配时间。在图像立体匹配阶段,本文完成了图像的立体匹配实验,并且同时完成了利用surf算子进行特征匹配实验,获得了目标物体准确的深度信息。实验结果表明:在目标识别阶段引入显著性检测方法准确得到目标区域,明显减少匹配时间。本文设计的旋翼无人机双目立体视觉测距系统操作简便,精度与实时性满足要求。为旋翼飞行器机械臂系统的抓取工作提供了有效的数据。
【学位单位】：湖南大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2018
【中图分类】：V279;TP391.41
【部分图文】：

图 1.4 飞天章鱼号四旋翼直升机宾夕法尼亚大学的 GRASP 实验室在四旋翼飞行器上安装光源，通过在组摄像机获取图像来确定飞行器的实时位置，控制飞行器的编队飞行[29]室对微型无人机的研究也有很高的水平，其研制的微型无人机可以不需它飞行器或者障碍物，自主飞行到设定好的位置[30]。图 1.5GRASP lab 飞行编队

图 1.4 飞天章鱼号四旋翼直升机夕法尼亚大学的 GRASP 实验室在四旋翼飞行器上安装光源，通过摄像机获取图像来确定飞行器的实时位置，控制飞行器的编队飞行对微型无人机的研究也有很高的水平，其研制的微型无人机可以不飞行器或者障碍物，自主飞行到设定好的位置[30]。

图 1.4 飞天章鱼号四旋翼直升机大学的 GRASP 实验室在四旋翼飞行器上安装光取图像来确定飞行器的实时位置，控制飞行器的人机的研究也有很高的水平，其研制的微型无人者障碍物，自主飞行到设定好的位置[30]。图 1.5GRASP lab 飞行编队
【参考文献】

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本文编号：2886262