基于ROS的自主多旋翼飞行器视觉导航系统

发布时间：2017-09-27 11:46

  本文关键词：基于ROS的自主多旋翼飞行器视觉导航系统

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【摘要】：针对在GPS信号缺失的环境下多旋翼飞行器的定位和自主飞行问题,构建了一个基于视觉导航的多旋翼无人飞行器控制系统。采用目前流行的pixhawk飞行控制模块和单目视觉定位算法,基于机器人操作系统(ROS)构建了通信网络系统,并选用一个低功耗的机载主控计算机实时地在板运行该系统。测试结果表明,搭建的无人飞行器平台能实现较精确的视觉定位和自主飞行。
【作者单位】： 装甲兵工程学院控制工程系;
【关键词】： 多旋翼飞行器 视觉导航 机器人操作系统 自主飞行
【分类号】：V249.32
【正文快照】： 使用无人飞行器对建筑物内部环境进行有效探索已成为近几年的研究热点,多旋翼无人飞行器(unmanned aerial vehicles)具有垂直起降、灵活机动、可靠性高和负载能力强等特点,更加适合充满挑战的室内任务,可以携带更多的探测,处理等设备[1]。特别在自然灾害中,使用多旋翼无人飞行

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1 徐超;范耀祖;沈晓蓉;罗宇锋;;一种无人机视觉导航方法及其滤波算法改进[J];北京航空航天大学学报;2010年08期

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本文编号：929519