基于Linux的电动汽车三维环视系统研究

发布时间：2022-01-25 15:09

　　随着科学技术的不断发展和国家对电动汽车行业的大力支持,电动汽车的应用越来越广泛。电动汽车大多都配备有固定视角的辅助驾驶系统,帮助驾驶员规避各类因视野问题导致的风险,从而提高行车的安全性。但是这类辅助驾驶系统有一个很大的缺陷,就是它有视野盲区,因此仍然存在由视野盲区带来的行车风险。为了应对这个问题,国内外专家对三维环视系统正在进行积极的研究。三维环视系统通过架设在汽车车身上的多个摄像头,采集汽车周围的行车环境,利用嵌入式设备将采集到的环境参数进行处理,构建汽车周围环境的三维虚拟模型,并与汽车本体形状参数进行组合,为驾驶员提供360度无死角的视觉体验,从而消除因视野盲区带来的行车危害。本论文设计了安装4个鱼眼摄像头的虚拟小车模型结构,来模拟真实的三维环视实物。主要设计方法是将4个鱼眼摄像头分别安装在虚拟小车前后左右4个位置,由于鱼眼摄像头的视角比较大,4个鱼眼摄像头之间的视角有重叠,通过针对鱼眼摄像头的专用算法,使用OpenCV软件对鱼眼摄像头进行矫正和对重叠视角进行拼接,从而得到一个车身周围360度完整的视角图像。再通过OpenGLES以第三人称视角搭建一个符合视觉效果的三维模型,三维模... 

【文章来源】：天津工业大学天津市

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－２三维环视电动汽车俯视图??Ｆｉｇｕｒｅ?１－２?Ｔｏｐ?Ｖｉｅｗ?ｏｆ?３－Ｄ?Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌ?Ｅｌｅｃｔｒｉｃ?Ｖｅｈｉｃｌｅ??

图Ｍ电动汽车视野盲区??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｂｌｉｎｄ?ｖｉｓｕａｌ?ｆｉｅｌｄ?ｏｆ?ｅｌｅｃｔｒｉｃ?ｖｅｈｉｃｌｅ??三维环视系统，需要在车身周围会安装４到８个鱼眼摄像头。图１－２和图??１－３所示的是安装４个鱼眼摄像头的方案。４个鱼眼摄像头分别被安装在汽车的??前后左右四个地方，由于鱼眼摄像头可以提供至少１５０度左右的视角，所以每??个摄像头和相邻的摄像头之间会存在至少３０度的视角重合区域，这样的话，通??过４个摄像头就可以完整提供车身周围３６０度的视角，之后将这些重合视角进??行拼接，提供一个连续的基于第三人称视角的可以随时转动的三维图像。??Ｗ?Ａ?—顯??纖??图１－２三维环视电动汽车俯视图??Ｆｉｇｕｒｅ?１－２?Ｔｏｐ?Ｖｉｅｗ?ｏｆ?３－Ｄ?Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌ?Ｅｌｅｃｔｒｉｃ?Ｖｅｈｉｃｌｅ??２??

卜二＇?＾ｌ?ｊ?Ｆｕｊ丨ｔｓｕ?３６０°?Ｗｒａｐ?Ａｒｏｕｎｄ??胃Ｖｉｄｅｏ?Ｉｍａｇｉｎｇ?Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ??劊令画寶??图１－５富士通三维环视概念图??Ｆｉｇ．?１－５?Ｆｕｊｉｔｓｕ?３－Ｄ?Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｔｉａｌ?Ｃｏｎｃｅｐｔ?Ｍａｐ??近些年来，国外在三维环视技术领域做的最好的当属日本的瑞萨公司。在??２０１５年１０月８日的时候，瑞萨就推出了第一代ＡＤＡＳ?（先进驾驶员辅助系统）??全景环视解决方案，该方案搭载了?４个摄像头。因为第一代ＡＤＡＳ的大获成功，??５??

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3608758