基于时间最优的PTP轨迹规划问题

发布时间：2018-05-05 09:22

  本文选题：样条曲线 + 轨迹规划　； 参考：《计算机工程与设计》2017年01期

【摘要】：针对PTP(point to point)问题中,插值函数可能无法描述时间最短的轨迹的问题,通过形式逻辑,证明在使用三次样条函数作为插值函数连接目标点时,在每两个相邻的目标点之间构造分段数为7的三次样条函数,可以使插值函数有能力描述时间最短的轨迹;在不丢失这种描述能力的前提下,当每两个相邻的目标点之间构造的三次样条函数的分段数为11时,各段三次样条函数的三次项系数可以为定值。在此基础上构造优化模型,用BFGS方法进行优化计算,优化结果表明,上述三次样条函数能有效满足轨迹规划的要求。
[Abstract]:In view of the problem that interpolation function may not be able to describe the shortest trajectory in PTP(point to point problem, it is proved by formal logic that the cubic spline function is used as the interpolation function to connect the target point. By constructing cubic spline functions with segments of 7 between two adjacent target points, the interpolation function can be able to describe the shortest trajectory of time, without losing this description ability. When the number of segments of cubic spline function constructed between two adjacent target points is 11:00, the coefficient of cubic term of cubic spline function of each segment can be a definite value. On this basis, the optimization model is constructed, and the optimization calculation is carried out by BFGS method. The optimization results show that the cubic spline function mentioned above can effectively meet the requirements of trajectory planning.
【作者单位】： 大连理工大学工程训练中心;
【分类号】：O174.42

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本文编号：1847138