基于庞特里亚金极小值原理的多运载体有限时间编队控制
发布时间：2019-03-25 18:52
【摘要】：研究基于庞特里亚金极小值原理的多运载体有限时间编队问题.运载体刻画为欧氏群切丛上演化的全驱动刚体动力学模型.编队机动时间以及队形的几何结构是由编队任务指定的.对于期望的队形,首先利用庞特里亚金最小值原理给出了开环最优控制.为了克服开环控制对扰动的敏感性并增加针对初始条件不确定性摄动的鲁棒性,在假定运载体间通讯为全联通的模式下,通过反馈将系统当前状态作为初始状态,当前时刻作为初始时刻,进一步将开环控制律转化为闭环形式.为了验证所得结果,给出了平面及空间运载体编队的仿真算例.
[Abstract]:In this paper, the finite time formation problem of multi-carrier based on Pomtriagin minima principle is studied. The carrier is described as a fully driven rigid body dynamics model evolving on the Euclidean group tangent bundle. Formation maneuvering time and formation geometry are assigned by formation tasks. For the desired formation, the open-loop optimal control is first given by using the Pomtriagin minimum principle. In order to overcome the sensitivity of open-loop control to disturbance and increase the robustness against initial condition uncertainty perturbation, the current state of the system is regarded as the initial state by feedback, under the assumption that the communication between carriers is all-connected. As the initial time, the open-loop control law is further transformed into a closed-loop form. In order to verify the results, simulation examples of plane and space carrier formation are given.
【作者单位】： 北京大学力学与工程科学系湍流与复杂系统国家重点实验室;
本文编号：2447223
[Abstract]:In this paper, the finite time formation problem of multi-carrier based on Pomtriagin minima principle is studied. The carrier is described as a fully driven rigid body dynamics model evolving on the Euclidean group tangent bundle. Formation maneuvering time and formation geometry are assigned by formation tasks. For the desired formation, the open-loop optimal control is first given by using the Pomtriagin minimum principle. In order to overcome the sensitivity of open-loop control to disturbance and increase the robustness against initial condition uncertainty perturbation, the current state of the system is regarded as the initial state by feedback, under the assumption that the communication between carriers is all-connected. As the initial time, the open-loop control law is further transformed into a closed-loop form. In order to verify the results, simulation examples of plane and space carrier formation are given.
【作者单位】： 北京大学力学与工程科学系湍流与复杂系统国家重点实验室;
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，本文编号：2447223
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