3UPS-RRPS烹饪并联机构设计与分析

发布时间：2023-02-06 13:27

　　传统的烹饪方法与技术需要繁重的劳动和大量的时间,耗费很大的精力,实现餐馆和学校等单位食堂烹饪自动化是尤为重要的。目前国内外的炒菜机可以实现的烹饪动作单一,不能完成主要的烹饪运动轨迹,因此设计一种可以实现专业厨师烹饪动作要求的烹饪机构是尤为重要。为最大程度上模仿厨师烹饪动作,实现旋锅、晃锅、翻锅以及倾斜运动,选用并联机构。分别对其进行并联机构的构型选择及拓扑分析、工作空间分析、静力学分析、运动学分析及动力学仿真、并联机构的结构设计及有限元分析、零件的结构优化。文中具体研究内容如下:（1）并联机构的构型选择及拓扑分析。分别从构型选择、拓扑分析的理论基础、选取机构的驱动副以及机构耦合度计算方面来对烹饪机构进行分析。（2）3UPS-RRPS烹饪并联机构工作空间分析。包括烹饪的四种运动轨迹、定位置工作空间分析、定姿态工作空间分析、定轨迹工作空间分析和中位高度变化的工作空间分析。（3）3UPS-RRPS烹饪并联机构静力学分析。采用矢量法,通过对并联机构拆杆,分别建立UPS支链、RRPS支链和动平台的力和力矩平衡方程,联立求得并联机构各支链受力情况。（4）3UPS-RRPS烹饪并联机构运动学分析和动... 

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 课题研究背景及意义
    1.2 研究现状
        1.2.1 烹饪机构的研究现状
        1.2.2 并联机构的研究现状
    1.3 本文研究内容
    1.4 本章小结
第二章 烹饪机构的构型选择及拓扑分析
    2.1 烹饪机构的构型选择
    2.2 烹饪机构的拓扑分析
        2.2.1 拓扑结构分析的理论基础
        2.2.2 机构驱动副的选取
        2.2.3 机构耦合度的计算
    2.3 本章小结
第三章 3UPS-RRPS烹饪并联机构工作空间分析
    3.1 烹饪的四种运动轨迹
    3.2 定位置工作空间分析
    3.3 定姿态工作空间分析
    3.3 定轨迹工作空间分析
    3.4 中位高度变化工作空间分析
    3.5 本章小结
第四章 3UPS-RRPS烹饪并联机构静力学分析
    4.1 静力分析的基础工作
    4.2 UPS支链的静力学方程
    4.3 RRPS支链的静力学平衡方程
    4.4 动平台的静力学平衡方程
    4.5 算例分析
    4.6 本章小结
第五章 3UPS-RRPS烹饪并联机构运动学分析及动力学仿真
    5.1 3UPS-RRPS烹饪并联机构运动学分析
        5.1.1 3UPS-RRPS烹饪并联机构位置分析
        5.1.2 3UPS-RRPS烹饪并联机构速度分析
        5.1.3 3UPS-RRPS烹饪并联机构加速度分析
    5.2 3UPS-RRPS烹饪并联机构的动力学仿真
    5.3 本章小结
第六章 3UPS-RRPS烹饪并联机构的结构设计及有限元分析
    6.1 3UPS-RRPS烹饪并联机构的结构设计
        6.1.1 UPS支链设计
        6.1.2 RRPS支链设计
        6.1.3 动定平台设计
    6.2 3UPS-RRPS烹饪并联机构强度及刚度分析
    6.3 3UPS-RRPS烹饪并联机构模态分析
    6.4 本章小结
第七章 3UPS-RRPS烹饪并联机构的零件结构优化
    7.1 基于权重法的下平台轻量化设计
    7.2 基于Ansys Workbench的支架多目标优化设计
    7.3 本章小结
第八章 总结与展望
    8.1 总结
    8.2 展望
参考文献
发表论文情况
致谢



本文编号：3736083