基于模糊逻辑的核电站检修机器人运动控制研究

发布时间：2022-01-02 05:53

　　本文研究了基于模糊逻辑的核电站检修机器人运动控制的方法。首先,简单介绍了核电站检修机器人的应用背景、现实意义,分析了核电站检修机器人的运动学问题,包括履带式移动平台的运动模型和3自由度机械手的运动学模型;然后,在此基础上分别提出了利用模糊神经网络的方法对移动平台进行运动控制,利用模糊逻辑的方法对3自由度移动机械手的运动控制,并进行仿真实验,验证了本文提出的方法的有效性和可行性;最后,利用虚拟现实建模语言对核电站检修机器人进行三维建模,并利用JAVA和VRML的EAI接口对虚拟场景进行仿真控制。文章结尾,概括本文的研究工作,提出下一步继续研究的内容。 

【文章来源】：华北电力大学(北京)北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：49 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

一IM工R型履带式移动机器人

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图3一73自由度机械手末端执行器X、Y、Z方向误差图小结点研究了基于模糊逻辑的3自由度机械手的运动控制方法。辑方法的基本思想和基本原理;然后，在已有的3自由度机械模糊控制器，分别对机械手的三个杆件进行控制，并选择高斯，然后根据专家经验建立模糊规则，生成模糊规则判决表;最了该模糊逻辑控制方法的正确性和有效性，从仿真试验结果可糊控制系统能较好的用于机械手的轨迹跟踪。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于MATLAB的模糊逻辑控制系统的设计与仿真[J]. 刘永,彭正洪.  武汉大学学报(工学版). 2008(02)
[2]基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真[J]. 蔡成涛,朱齐丹.  计算机仿真. 2008(03)
[3]核环境下的机器人研究现状与发展趋势[J]. 杨秀清,骆敏舟,梅涛.  机器人技术与应用. 2008(01)
[4]移动机器人运动控制的模糊逻辑系统设计[J]. 程智远,谭宝成.  电子元器件应用. 2008(01)
[5]移动机器人运动控制的模糊逻辑系统设计[J]. 程智远,谭宝成.  电子元器件应用. 2008 (01)
[6]履带式移动机器人研究综述[J]. 陈淑艳,陈文家.  机电工程. 2007(12)
[7]移动机械手的智能控制[J]. 李娜,赵新华.  机电产品开发与创新. 2007(02)
[8]基于VRML与3DS MAX的虚拟动态交互技术研究[J]. 吴兰,罗如为,陈孝威.  计算机仿真. 2007(01)
[9]基于模糊控制的履带式行走机器人的实时控制[J]. 王晓东,张炜,葛云峰.  机械工程师. 2006(02)
[10]模糊B样条基神经网络及其在机器人轨迹跟踪中的应用[J]. 孙炜,王耀南.  动力学与控制学报. 2005(01)

硕士论文
[1]二自由度检修机械臂的研究[D]. 王海燕.哈尔滨工程大学 2007
[2]履带式移动机器人及其无线控制的实现[D]. 李郁峰.太原理工大学 2005



本文编号：3563609