基于点云数据的钢卷物流库目标检测系统设计与实现

发布时间：2024-04-07 04:40

　　钢铁厂无人物流运输中对钢卷目标的快速准确检测是提高物流运输效率和作业进度的基础。针对钢厂物流库中钢卷的检测和出入库运输高度依赖人工操作造成的定位不准确以及作业缓慢的现状,以及对操作人员的经验依赖较大,且存在消息传递滞后、准确性差等问题,从而传统的钢卷目标检测已经无法满足钢卷物流库的高效作业,智能化的钢卷物流库目标检测建设就显得非常重要。因此,本文以某钢铁厂无人物流运输中钢卷物流库的目标检测项目为背景展开研究,主要包含以下研究内容:针对钢卷物流库人工检测准确性较差和运行效率低下的现状,提出了一种基于点云数据的钢卷物流库目标检测方案。该系统采用三维激光扫描技术全程无接触全天候实时扫描,结合三维点云处理方法对目标进行分类检测识别,解决了钢卷物流库中汽车、火车、库区场景下的钢卷鞍座检测不准确的问题,实现了钢卷物流库中目标的低误差高效定位。针对实际钢卷物流库目标类型多、特征多样、形状各异等特点,设计了基于目标点云数据的高度差跳变分类法、角度判定分类法和点云位置关系分类法。分析了钢卷物流库中出入库和装卸目标,以点云目标视觉盲区的高度差跳变判定对象的长宽高特征、目标相邻点角度判定目标轮廓以及点云位置...

【文章页数】：94 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图5.1目标检测系统实验平台Fig.5.1Experimentalplatformoftargetdetectionsystem

5钢卷物流库目标检测系统实现与测试595钢卷物流库目标检测系统实现与测试5.1系统实现与测试环境钢卷物流库目标检测系统所要实现的功能为控制参数设置、数据信息传输、点云数据获娶火车场景下的目标检测、汽车场景下的目标检测、库区场景下的目标检测、点云界面可视化、日志文件导出等。系统实现....

图5.2系统

重庆大学硕士学位论文60如图5.1所示，该系统实验平台包括激光扫描仪、旋转云台、控制箱和计算机。激光扫描仪和旋转云台实现对点云数据的采集的功能。对于控制箱，主要是起到为硬件供电、集线和信息数据传输的作用。计算机上主要负责对硬件的控制、信息通信程序的编写、目标检测算法的复现以及可视....

图5.3系统汽车场景软件主界面的实现Fig.5.3Therealizationofthemaininterfaceofthesystemautomobilescenesoftware

5钢卷物流库目标检测系统实现与测试61图5.3系统汽车场景软件主界面的实现Fig.5.3Therealizationofthemaininterfaceofthesystemautomobilescenesoftware如图5.3所示，成功实现了汽车场景下目标检测拟合点云图像的输....

图5.4汽车场景下钢卷目标检测实现Fig.5.4Realizationofsteelcoiltargetdetectioninautomobilescene

5钢卷物流库目标检测系统实现与测试61图5.3系统汽车场景软件主界面的实现Fig.5.3Therealizationofthemaininterfaceofthesystemautomobilescenesoftware如图5.3所示，成功实现了汽车场景下目标检测拟合点云图像的输....

本文编号：3947691